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| 編輯推薦： |
①国家出版基金项目；
②“十四五”时期国家重点出版物出版专项规划项目；
③智能车辆前沿技术丛书
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| 內容簡介： |
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.智能汽车规划与控制技术是实现自动驾驶的核心技术之一，决策规划与控制品质决定了车辆在行驶过程中车辆能否顺畅、准确地完成各种驾驶任务。本书内容结合作者的研究工作，详细介绍了车辆动力学基础知识、轨迹规划与控制的基本理论、经典算法和最新研究成果。本书尽量从基础理论和基本知识入手，并给出相关算法详细设计过程以及对应的代码，适合作为机械工程专业本科及职业院校智能网联汽车相关专业的教材，也可作为从事或准备进入智能网联汽车相关从业人员的参考书目。
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| 關於作者： |
任宏斌，北京理工大学汽车研究所副教授、博士生导师。2019年5月留校任教，长期从事车辆动力学、自动驾驶运动规划与控制、凸优化理论等方向研究工作。发表SCI/EI论文60余篇，其中SCI期刊论文30余篇，已授权中国发明专利6项。主持国家自然科学基金、装备预先研究等多项国家级纵向课题，以核心人员参与包括国家重点研发计划在内的多项重大研究项目。
龚建伟，北京理工大学智能车辆研究所教授、博士生导师，自1997年至今一直在北京理工大学从事无人驾驶车辆技术研究工作，2011~2012年在美国麻省理工学院机器人车辆课题组从事无人车研究工作。
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| 目錄：
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第一章 智能车辆规划与控制技术综述
1.1 智能汽车概述
1.2 智能车辆运动规划与运动控制的基本概念与术语
1.3 智能车辆驾驶决策技术
1.4 智能车辆轨迹规划技术
1.5 智能车辆轨迹跟踪技术
1.6 总结与展望
1.7 参考文献
第二章 车辆动力学系统
2.1 车辆动力学系统发展历史
2.2 车辆坐标系的定义
2.3 轮胎模型
2.4 车辆动力学系统
2.5 参考文献
第三章 智能车辆全局路径规划方法
3.1 拓扑地图的建立
3.2 行驶环境占据栅格地图构建与更新
3.3 路网创建和地图搜索方法
3.4 基于路网属性的平滑路径生成
3.5 本章小结
3.6 参考文献
第四章 智能车辆局部路径规划方法
4.1 基于五次多项式的换道路径规划方法
4.2 智能车辆自主超车规划方法
4.3 参考文献
第五章 自动泊车全局路径在线优化方法
5.1 概述
5.2 A* 算法与 Hybrid A* 算法泊车全局路径规划方法
5.3 基于全局在线优化的泊车路径规划
5.4 考虑智能车辆轮廓的避障问题描述
5.5 泊车优化问题的数学描述
5.6 仿真验证
5.7 本章小结
5.8 参考文献
第六章 基于轮廓控制的纵向和侧向运动集成
6.1 车辆模型———非线性自行车模型
6.2 平滑曲线的数学描述
6.3 轨迹规划与速度控制集成策略
6.4 仿真试验与性能评价
6.5 本章小结
6.6 参考文献
第六章附录I 非线性系统的离散化和线性化
第六章附录Ⅱ 目标函数的标准二次形式
第七章 基于学习的模型预测运动规划方法
7.1 概述
7.2 理论基础
7.3 基于学习的模型预测运动规划
7.4 仿真试验与结果讨论
7.5 本章小结
7.6 参考文献
第八章 经典的自动驾驶轨迹跟踪方法
8.1 线控二次最优控制 LQR轨迹跟踪控制算法
8.2 PID轨迹跟踪算法
8.3 纯跟踪算法
8.4 本章小结
8.5 参考文献
第九章 基于前馈与反馈的轨迹跟踪方法
9.1 车辆动力学模型
9.2 车辆行驶稳定性约束
9.3 纵向控制器设计
9.4 仿真验证
9.5 本章小结
9.6 参考文献
第十章 基于模型预测的轨迹跟踪方法
10.1 车辆模型
10.2 模型预测控制
10.3 模型预测控制算法验证与分析
10.4 本章小结
10.5 参考文献
第十一章 基于带约束的 iLQR的运动规划方法
11.1 iLQR算法基本原理
11.2 带约束的 iLQR问题描述及其求解
11.3 典型算例分析
11.4 本章小结
11.5 参考文献
第十一章附录 牛顿投影 QP问题的迭代求解
思考题
索 引
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