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| 編輯推薦： |
本教材以插页形式配备知识图谱，具备以下特色：
）面向地方应用型人才。适用精简机器人理论知识，增加机器人虚拟仿真与实际应用案例，使本书内容更加接近生产实际。本书基于企业与学校合作成果，在真实机器人案例的引导下提高地方应用型人才的实践能力。
2）以新形态教材形式呈现。“纸质 移动终端 线上教育”的形式突破了固有的纸质图文形态。通过二维码、云视频、AR等技术构建数字化教学资源，以短视频形式展现关键知识点，深入浅出地讲解教学内容，从而激发学生学习的积极性和主动性，灵活运用知识、开放发散思维。
3）与机器人前沿技术交叉融合。书中增加机器人的当前应用成果，如仿生机器人、软体机器人、足式机器人、医疗机器人等知识；新增深度学习、智能材料与边缘计算等新兴概念在机器人领域的交叉应用；强调人工智能、材料科学、电气信息、先进医疗等多个学科和多个知识点之间的交叉与有效衔接。
4）专业内容与思政元素同向同行。融合机器人课程教学内容中的思政元素，从国家、企业与个人多层次展现我国优秀机器人案例，培养学生的家国情怀与文化自信，实现思政熏陶与立德育人的目标，并与机器人教学内容完美契合。
5）增加双语教学
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| 內容簡介： |
本书系统地介绍了机器人技术的基础理论及应用知识，以及国内外机器人研究与应用的最新进展。全书共10章，内容包括机器人概论、机器人机械结构及驱动传动系统、机器人运动学、机器人动力学、机器人控制、机器人轨迹规划、机器人传感、机器人仿真、机器人应用和机器人技术变革。
本书可作为高等院校机械电子工程、机械设计制造及其自动化、机器人工程、智能制造工程等专业本科生或研究生的专业课程教材，也可为从事机器人研究、开发和应用的科研人员提供参考。
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| 關於作者： |
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项四通，宁波大学副教授，博士毕业于上海交通大学，曾于2016年-2017年于中科新松有限公司（机器人）担任技术研发工程师，在职期间从事七轴协作机器人与爬壁式自主移动机器人的研发工作。2017年至今工作于宁波大学，担任机械系副主任。
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| 目錄：
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第1章 机器人概论
1.1 机器人的概念
1.2 机器人的基本组成与分类
1.2.1 机器人的基本组成
1.2.2 机器人的分类
1.3 机器人的技术参数
1.4 机器人的应用与发展
1.4.1 机器人的应用领域
1.4.2 机器人的发展趋势
1.4.3 国内外主要机器人公司
本章小结与重点
习题
本章重点专业英语词汇
第2章 机器人机械结构及驱动传动系统
2.1 机器人机械结构及驱动传动系统概述
2.2 机器人的机械结构
2.2.1 串联机器人的机械结构
2.2.2 并联机器人的机械结构
2.2.3 移动机器人的机械结构
2.2.4 末端执行器
2.3 机器人的驱动系统
2.3.1 电机驱动
2.3.2 液压驱动
2.3.3 气压驱动
2.3.4 其他驱动方式
2.4 机器人的传动机构
2.4.1 谐波减速器
2.4.2 RV减速器
2.4.3 同步带传动
本章小结与重点
习题
本章重点专业英语词汇
第3章 机器人运动学
3.1 机器人运动学概述
3.2 齐次坐标及对象描述
3.2.1 点的位置描述
3.2.2 齐次坐标
3.2.3 坐标轴方向的描述
3.2.4 动坐标系位姿的描述
3.3 齐次坐标及变换
3.3.1 平移的齐次变换
3.3.2 旋转的齐次变换
3.3.3 复合变换
3.3.4 算子左乘和右乘规则
3.4 工业机器人连杆参数及其齐次变换矩阵
3.4.1 连杆参数及连杆坐标系的建立
3.4.2 连杆坐标系之间的变换矩阵
3.5 串联机器人运动学分析
3.5.1 机器人运动学方程
3.5.2 正运动学
3.5.3 逆运动学
3.5.4 运动学反解
本章小结与重点
习题
本章重点专业英语词汇
第4章 机器人动力学
4.1 机器人动力学概述
4.2 机器人速度雅可比矩阵与速度分析
4.2.1 机器人速度雅可比矩阵
4.2.2 机器人速度分析
4.3 机器人力雅可比矩阵与静力计算
4.3.1 机器人静力学
4.3.2 机器人力雅可比矩阵
4.3.3 机器人静力计算
4.4 机器人动力学建模
4.4.1 拉格朗日法
4.4.2 牛顿-欧拉法
4.4.3 关节空间和操作空间动力学
4.5 机器人动力学应用实例
4.5.1 碰撞检测
4.5.2 牵引示教
本章小结与重点
习题
本章重点专业英语词汇
第5章 机器人控制
5.1 机器人控制概述
5.2 机器人控制的特点及分类
5.2.1 机器人控制的特点
5.2.2 机器人控制的分类
5.3 机器人位置控制
5.3.1 位置控制器模型
5.3.2 单关节位置控制
5.3.3 多关节位置控制
5.4 机器人力控制
5.4.1 力控制基本原理
5.4.2 稳态误差分析
5.4.3 机器人位置/力混合控制
5.5 机器人智能控制
5.5.1 自适应控制
5.5.2 滑膜控制
5.5.3 学习控制
本章小结与重点
习题
本章重点专业英语词汇
第6章 机器人轨迹规划
6.1 机器人轨迹规划概述
6.2 机器人轨迹规划的基本原理
6.2.1 轨迹规划的概念
6.2.2 轨迹规划的一般性问题
6.2.3 轨迹规划的生成方式
6.2.4 轨迹规划涉及的主要问题
6.3 关节机器人的轨迹规划
6.3.1 多项式插值轨迹规划
6.3.2 抛物线过渡的线性运动轨迹
本章小结与重点
习题
本章重点专业英语词汇
第7章 机器人传感
7.1 机器人传感概述
7.2 机器人传感器分类与性能指标
7.2.1 机器人传感器的定义
7.2.2 机器人传感器的分类
7.2.3 机器人传感器的性能指标
7.2.4 机器人传感器的要求与选择
7.3 机器人内部传感器
7.3.1 位移传感器
7.3.2 速度传感器
7.3.3 加速度传感器
7.3.4 倾斜角传感器
7.4 机器人外部传感器
7.4.1 视觉传感器
7.4.2 力觉传感器
7.4.3 距离传感器
7.4.4 其他传感器
7.5 机器人多传感器信息融合
7.5.1 多传感器信息融合技术
7.5.2 多传感器信息融合应用实例
本章小结与重点
习题
本章重点专业英语词汇
第8章 机器人仿真
8.1 机器人仿真概述
8.2 MATLAB/Simulink仿真工具箱
8.2.1 MATLAB/Simulink概述
8.2.2 Simulink工具箱的使用
8.3 基于MATLAB和Solidworks的机器人联合仿真案例
8.3.1 由Solidworks模型导入
8.3.2 在Simulink中对模型编程
8.3.3 仿真结果
本章小结与重点
习题
本章重点专业英语词汇
第9章 机器人应用
9.1 机器人应用概述
9.2 工业机器人
9.2.1 焊接机器人
9.2.2 搬运机器人
9.2.3 喷涂机器人
9.2.4 检修机器人
9.3 服务机器人
9.3.1 手术机器人
9.3.2 康复机器人
9.3.3 教育机器人
9.4 特种机器人
9.4.1 水下机器人
9.4.2 空间机器人
9.4.3 军用机器人
9.4.4 消防机器人
本章小结与重点
习题
本章重点专业英语词汇
第10章 机器人技术变革
10.1 机器人技术变革概述
10.2 仿生机器人
10.2.1 足式机器人
10.2.2 仿生鱼
10.2.3 扑翼飞行机器人
10.3 软体机器人
10.3.1 软体机械臂
10.3.2 软体机械手
10.3.3 软体仿生机器人
10.4 微纳机器人
10.4.1 微型机器人
10.4.2 微纳米机器人
10.4.3 微纳操作机器人
本章小结与重点
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| 內容試閱：
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机器人被誉为“制造业皇冠顶端的明珠”。随着新一轮科技革命的深入推进，我国机器人及智能装备制造业进入快速发展时期。机器人技术在引领制造业高端化、智能化、绿色化方面发挥着重要作用。党的二十大报告指出，“推进新型工业化，加快建设制造强国”。国家先后出台《“十四五”智能制造发展规划》《“十四五”机器人产业发展规划》等一系列相关规划，将机器人产业作为战略性新兴产业给予重点支持。
机器人技术是一门跨学科的综合性技术，它涉及力学、机械、电子、控制、自动化、传感与检测等学科。本书旨在较系统地介绍机器人的结构及驱动传动系统、运动学、动力学、控制、轨迹规划、传感、仿真、应用和变革等基础知识。
本书的特色如下：
1）面向地方应用型人才。适用精简机器人理论知识，增加机器人虚拟仿真与实际应用案例，使本书内容更加接近生产实际。本书基于企业与学校合作成果，在真实机器人案例的引导下提高地方应用型人才的实践能力。
2）以新形态教材形式呈现。“纸质 移动终端 线上教育”的形式突破了固有的纸质图文形态。通过二维码、云视频、AR等技术构建数字化教学资源，以短视频形式展现关键知识点，深入浅出地讲解教学内容，从而激发学生学习的积极性和主动性，灵活运用知识、开放发散思维。
3）与机器人前沿技术交叉融合。书中增加机器人的当前应用成果，如仿生机器人、软体机器人、足式机器人、医疗机器人等知识；新增深度学习、智能材料与边缘计算等新兴概念在机器人领域的交叉应用；强调人工智能、材料科学、电气信息、先进医疗等多个学科和多个知识点之间的交叉与有效衔接。
4）专业内容与思政元素同向同行。融合机器人课程教学内容中的思政元素，从国家、企业与个人多层次展现我国优秀机器人案例，培养学生的家国情怀与文化自信，实现思政熏陶与立德育人的目标，并与机器人教学内容完美契合。
5）增加双语教学内容。每章节末配有关键词汇的中英文对照词汇表，帮助学生掌握专业英语，拓展课外知识面。
本书是编者在多年课堂教学、科研实践的基础上编写而成的，由宁波大学项四通负责全书编写，由崔玉国与虞思祎负责全书审订与统稿；华中科技大学杨吉祥参与了第6章的编写，梁冬泰、梁丹、冯永飞参与了第7章第4节和第9章第3节的编写；广州文远知行科技有限公司的廖州宝撰写了第7章的阅读材料，中科新松有限公司孙超撰写了第4章的阅读材料；陈茂雷与程涛协助查阅了较多机器人资料，参与了较多核稿与插图绘制工作。
本书在编写与出版过程中得到了浙江省普通本科高校“十四五”首批新工科重点立项建设教材项目的支持，以及众多领导、专家、教授、朋友和学生的热情鼓励和帮助，在此特向有关领导、专家、合作者、师生和广大读者致以衷心的感谢。
机器人是一门较新的技术，许多问题有待探讨和解决，由于编者的水平有限，本书的疏漏之处在所难免，恳请读者不吝指正。
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