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『簡體書』机器人技术 李团结

書城自編碼: 3994260
分類: 簡體書→大陸圖書→教材研究生/本科/专科教材
作者: 李团结
國際書號(ISBN): 9787111753339
出版社: 机械工业出版社
出版日期: 2024-06-01

頁數/字數: /
書度/開本: 16开 釘裝: 平装

售價:NT$ 359

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編輯推薦:
本书为适应新时期高等院校机电类工程教育机器人技术教学要求编写而成,注重理论教学与工程实际的融合、基础知识与现代技术及应用的有机结合。
配有授课电子课件、教学大纲、知识图谱、思维导图、操作视频等配套资源,方便教师授课与学生自学。
內容簡介:
本书是结合编者所从事的教学与研究工作,吸收国内外同行研究成果,为适应新时期高等院校机电类工程教育机器人技术教学要求而编写的。
全书共10章,主要内容包括:绪论、机器人系统及设计方法、机器人运动学、机器人动力学、运动规划、并联机器人、康复机器人、移动机械臂、多机器人系统和机器人的空间应用。本书的内容循序渐进、由浅入深,语言简洁、通俗易懂,并附有典型的工程例题。
本书可作为高等院校机器人工程、机械工程及其他工程类专业的教材,也可供从事机器人技术研究和应用的工程技术人员学习和参考。
本书配有授课电子课件、教学大纲等配套资源,需要的教师可登录wwwcmpeducom免费注册,审核通过后下载,或联系编辑索取(微信:18515977506,电话:010-88379753)。
目錄
前言
第1章绪论
11机器人概述
111机器人的产生与发展
112机器人的定义
12机器人的应用
121民用机器人
122军用机器人
13机器人的分类
14机器人的参考坐标系
15机器人的技术参数
16机器人学技术
习题
参考文献
第2章机器人系统及设计方法
21机器人系统的组成
211机器人机构
212机器人驱动器
213机器人传感器
214机器人视觉
215机器人控制
22机器人系统的设计方法
221机器人系统设计的基本原则
222机器人系统设计的阶段
223机器人系统设计中问题的
解决方法
习题
参考文献
第3章机器人运动学
31机器人的运动特性
311机器人的机构运动简图
312机器人的坐标系
313机器人的位姿描述
32坐标变换
321直角坐标变换
322齐次坐标变换
33机器人运动学方程的建立
及求解
331机器人运动学方程的建立
332机器人运动学方程的解
34机器人微分运动
341机器人的微运动
342机器人的微分变换
343机器人的雅可比矩阵
35机器人运动学的旋量应用
351数学基础
352刚体运动的旋量表示
353机器人运动学的旋量应用
习题
参考文献
第4章机器人动力学
41引言
42牛顿-欧拉方程法
421惯量张量
422牛顿-欧拉方程
423作用力和力矩
424应用牛顿-欧拉方程法建立
机器人机构动力学方程
43拉格朗日方程法
431拉格朗日方程
432速度分析
433动能
434位能
435动力学方程
436应用拉格朗日方程法建立
机器人机构动力学方程
44李群方法
441群
442李群与李代数
443矩阵指数映射
444三维李群与李代数
445机器人动力学问题的李群
递推法
446平面2R机械手动力学方程的
李群表示
习题
参考文献
第5章运动规划
51路径规划
511研究现状
512基于图搜索的路径规划算法
513基于强化学习的路径规划
算法
514基于采样的路径规划算法
52轨迹规划
521研究现状
522关节空间中的轨迹规划
523直角坐标空间中的轨迹规划
习题
参考文献
第6章并联机器人
61并联机器人发展历史及特点
611并联机构
612并联机器人发展历史及特点
613组成并联机构的运动副
614机器人机构的结构类型
62并联机器人机构的位置分析
621位置反解
622位置正解
623并联机构的工程案例
63并联机构的性能分析
631机构运动分析
632机构受力分析
633机构的特殊位形分析
634工作空间分析
64索驱动并联机构
641索驱动并联机器人
642索驱动并联机器人动力学
643索驱动并联机器人工作空间
习题
参考文献
第7章康复机器人
71康复机器人简介
711神经康复的可塑性原理
712康复机器人训练模式
713康复机器人研究背景和意义
72康复机器人分类
721上肢康复机器人
722下肢康复机器人
73索牵引下肢康复机器人
731索牵引下肢康复机器人特点
732索牵引下肢康复机器人关键
技术
74索牵引下肢康复机器人实例
741可重构索牵引肢体康复
机器人
742索牵引踝关节跖/背屈康复
机器人
习题
参考文献
第8章移动机械臂
81移动机械臂概述
82移动机械臂系统组成
821移动平台
822轻型机械臂
83移动机械臂研究内容
831运动学与动力学
832运动规划
833视觉感知
834技能学习
习题
参考文献
第9章多机器人系统
91多机器人系统简介
911多机器人系统定义
912多机器人系统发展概况
913多机器人系统特点
92多机器人系统分类
921根据多机器人系统组成分类
922根据多机器人系统控制方式
分类
93多机器人系统研究内容
931体系结构
932设计方法
933感知
934通信
935自主学习
936协调协作机制
937稳定性
938智能分布式计算
939接口设计
94多机器人系统面临的挑战
习题
参考文献
第10章机器人的空间应用
101空间机器人应用概述
102在轨装配机器人
1021在轨装配机器人分类
1022在轨装配机器人研究内容
1023在轨装配机器人发展趋势
103星表探测机器人
1031星表探测机器人分类
1032星表探测机器人研究内容
1033星表探测机器人发展趋势
习题
参考文献
內容試閱
作为“制造业皇冠的明珠”,机器人技术是衡量一个国家科技创新和高端制造业水平的重要标志。目前,机器人技术正面临从R(robotics)向RT(robotics technology)和IRT(information and robotics technology)的过渡,即机器人的概念、智能化技术、信息系统,将以始料不及的速度迅速向各个领域渗透。比尔·盖茨曾预测,智能机器人即将重复个人计算机崛起的道路,成为人们日常生活的一部分,并改变当今人们的生活方式。
机器人经过短短几十年的发展,已经广泛应用于国民经济的各个领域,在现代化工业生产中,从事焊接、喷漆、搬运、装配等工作,已成为人类生产中不可或缺的好帮手。在服务、娱乐、医疗康复等行业,以及深海、外太空等人类极限能力以外的应用领域,机器人正发挥着巨大的、不可替代的作用。
机器人既是制造业的关键支撑装备,也是改善人类生活方式的重要切入点。机器人的广泛应用,极大地提高了劳动生产率和产品质量,降低了产品成本,减轻了人的劳动强度,改善了劳动条件,扩大了人类认知活动的范围。因此,世界上许多国家将机器人产业作为战略性产业进行重点部署,并投入巨资发展机器人前沿技术。
机器人是现代一种典型的光机电一体化产品,机器人技术建立在多学科发展的基础之上,具有应用领域广、技术新、学科综合与交叉性强等特点。传统的机器人技术涉及机械学、电子学、自动控制等学科;现代机器人技术则综合了更加广泛的学科和技术领域,如计算机技术、仿生学、生物工程、人工智能、材料、微机械、信息工程、遥感等。各种各样的机器人不但已经成为现代高科技的应用载体,而且自身也迅速发展成为一个相对独立的研究与交叉技术领域,形成了特有的理论研究和学术发展方向,具有鲜明的学科特色。
目前,很多高等学校设立了机器人工程专业,机械工程及机电类专业也增设了有关机器人的课程。我们在从事机器人教学的过程中,深刻体会到一本合适的教材是非常重要的。为此,我们编著了这本机器人技术教材。本书在内容编排方面,注重理论教学与工程实际的融合、基础知识与现代技术及应用的有机结合。
本书以机器人技术基本概念、基本理论、基本方法、典型工程实例为主线,介绍了机器人的基本参数、系统组成及设计方法、机器人的运动学及动力学分析、运动规划、并联机器人、康复机器人、移动机械臂、多机器人系统以及机器人的空间应用等内容。全书共10章,第1章概述了机器人的应用和发展现状,描述了机器人的基本性能参数;第2章讲述了机器人系统的组成及设计方法;第3章讲述了机器人运动学知识;第4章讲述了机器人动力学常用的分析方法;第5章讲述了机器人的路径规划和轨迹规划方法;第6章讲述了并联机器人的一些基本知识;第7章讲述了康复机器人的分类及应用实例;第8章讲述了移动机械臂的系统组成及研究内容;第9章讲述了多机器人系统的分类及前沿技术;第10章介绍了机器人的空间应用。
本书适合作为机器人工程、机械工程及机电类专业本科生、大专生的教材。作为研究生用书时,部分章节内容应适当加深。
本书主要由李团结和段清娟编著,王建平、祁广利、宁宇铭和唐雅琼参加了编写工作。其中,李团结编写了第1章、第9章和第10章,段清娟编写了第2章、第6章和第7章,祁广利编写了第3章,王建平编写了第4章,唐雅琼编写了第5章,宁宇铭编写了第8章,全书由李团结统稿。
在本书编写过程中,我们参考并引用了大量有关机器人方面的论著和资料,限于篇幅,不能在文中一一注明来源,只能在此一并对其作者致以衷心的谢意。
本书得到“西安电子科技大学教材建设基金资助项目”“西安电子科技大学研究生精品建设教材”资助,在此表示感谢。
由于智能机器人技术的发展日新月异,加之撰写时间有限,书中难免存在不足和错误之处,望读者给予批评指正。最后,我们对支持本书编写和出版的所有业者表示衷心的感谢。

 

 

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