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| 編輯推薦： |
本书为适应新时期高等院校机电类工程教育机器人技术教学要求编写而成，注重理论教学与工程实际的融合、基础知识与现代技术及应用的有机结合。
配有授课电子课件、教学大纲、知识图谱、思维导图、操作视频等配套资源，方便教师授课与学生自学。
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| 內容簡介： |
本书是结合编者所从事的教学与研究工作，吸收国内外同行研究成果，为适应新时期高等院校机电类工程教育机器人技术教学要求而编写的。
全书共10章，主要内容包括：绪论、机器人系统及设计方法、机器人运动学、机器人动力学、运动规划、并联机器人、康复机器人、移动机械臂、多机器人系统和机器人的空间应用。本书的内容循序渐进、由浅入深，语言简洁、通俗易懂，并附有典型的工程例题。
本书可作为高等院校机器人工程、机械工程及其他工程类专业的教材，也可供从事机器人技术研究和应用的工程技术人员学习和参考。
本书配有授课电子课件、教学大纲等配套资源，需要的教师可登录wwwcmpeducom免费注册，审核通过后下载，或联系编辑索取（微信：18515977506，电话：010-88379753）。
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| 目錄：
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前言
第1章绪论
11机器人概述
111机器人的产生与发展
112机器人的定义
12机器人的应用
121民用机器人
122军用机器人
13机器人的分类
14机器人的参考坐标系
15机器人的技术参数
16机器人学技术
习题
参考文献
第2章机器人系统及设计方法
21机器人系统的组成
211机器人机构
212机器人驱动器
213机器人传感器
214机器人视觉
215机器人控制
22机器人系统的设计方法
221机器人系统设计的基本原则
222机器人系统设计的阶段
223机器人系统设计中问题的
解决方法
习题
参考文献
第3章机器人运动学
31机器人的运动特性
311机器人的机构运动简图
312机器人的坐标系
313机器人的位姿描述
32坐标变换
321直角坐标变换
322齐次坐标变换
33机器人运动学方程的建立
及求解
331机器人运动学方程的建立
332机器人运动学方程的解
34机器人微分运动
341机器人的微运动
342机器人的微分变换
343机器人的雅可比矩阵
35机器人运动学的旋量应用
351数学基础
352刚体运动的旋量表示
353机器人运动学的旋量应用
习题
参考文献
第4章机器人动力学
41引言
42牛顿-欧拉方程法
421惯量张量
422牛顿-欧拉方程
423作用力和力矩
424应用牛顿-欧拉方程法建立
机器人机构动力学方程
43拉格朗日方程法
431拉格朗日方程
432速度分析
433动能
434位能
435动力学方程
436应用拉格朗日方程法建立
机器人机构动力学方程
44李群方法
441群
442李群与李代数
443矩阵指数映射
444三维李群与李代数
445机器人动力学问题的李群
递推法
446平面2R机械手动力学方程的
李群表示
习题
参考文献
第5章运动规划
51路径规划
511研究现状
512基于图搜索的路径规划算法
513基于强化学习的路径规划
算法
514基于采样的路径规划算法
52轨迹规划
521研究现状
522关节空间中的轨迹规划
523直角坐标空间中的轨迹规划
习题
参考文献
第6章并联机器人
61并联机器人发展历史及特点
611并联机构
612并联机器人发展历史及特点
613组成并联机构的运动副
614机器人机构的结构类型
62并联机器人机构的位置分析
621位置反解
622位置正解
623并联机构的工程案例
63并联机构的性能分析
631机构运动分析
632机构受力分析
633机构的特殊位形分析
634工作空间分析
64索驱动并联机构
641索驱动并联机器人
642索驱动并联机器人动力学
643索驱动并联机器人工作空间
习题
参考文献
第7章康复机器人
71康复机器人简介
711神经康复的可塑性原理
712康复机器人训练模式
713康复机器人研究背景和意义
72康复机器人分类
721上肢康复机器人
722下肢康复机器人
73索牵引下肢康复机器人
731索牵引下肢康复机器人特点
732索牵引下肢康复机器人关键
技术
74索牵引下肢康复机器人实例
741可重构索牵引肢体康复
机器人
742索牵引踝关节跖/背屈康复
机器人
习题
参考文献
第8章移动机械臂
81移动机械臂概述
82移动机械臂系统组成
821移动平台
822轻型机械臂
83移动机械臂研究内容
831运动学与动力学
832运动规划
833视觉感知
834技能学习
习题
参考文献
第9章多机器人系统
91多机器人系统简介
911多机器人系统定义
912多机器人系统发展概况
913多机器人系统特点
92多机器人系统分类
921根据多机器人系统组成分类
922根据多机器人系统控制方式
分类
93多机器人系统研究内容
931体系结构
932设计方法
933感知
934通信
935自主学习
936协调协作机制
937稳定性
938智能分布式计算
939接口设计
94多机器人系统面临的挑战
习题
参考文献
第10章机器人的空间应用
101空间机器人应用概述
102在轨装配机器人
1021在轨装配机器人分类
1022在轨装配机器人研究内容
1023在轨装配机器人发展趋势
103星表探测机器人
1031星表探测机器人分类
1032星表探测机器人研究内容
1033星表探测机器人发展趋势
习题
参考文献
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| 內容試閱：
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作为“制造业皇冠的明珠”，机器人技术是衡量一个国家科技创新和高端制造业水平的重要标志。目前，机器人技术正面临从R（robotics）向RT（robotics technology）和IRT（information and robotics technology）的过渡，即机器人的概念、智能化技术、信息系统，将以始料不及的速度迅速向各个领域渗透。比尔·盖茨曾预测，智能机器人即将重复个人计算机崛起的道路，成为人们日常生活的一部分，并改变当今人们的生活方式。
机器人经过短短几十年的发展，已经广泛应用于国民经济的各个领域，在现代化工业生产中，从事焊接、喷漆、搬运、装配等工作，已成为人类生产中不可或缺的好帮手。在服务、娱乐、医疗康复等行业，以及深海、外太空等人类极限能力以外的应用领域，机器人正发挥着巨大的、不可替代的作用。
机器人既是制造业的关键支撑装备，也是改善人类生活方式的重要切入点。机器人的广泛应用，极大地提高了劳动生产率和产品质量，降低了产品成本，减轻了人的劳动强度，改善了劳动条件，扩大了人类认知活动的范围。因此，世界上许多国家将机器人产业作为战略性产业进行重点部署，并投入巨资发展机器人前沿技术。
机器人是现代一种典型的光机电一体化产品，机器人技术建立在多学科发展的基础之上，具有应用领域广、技术新、学科综合与交叉性强等特点。传统的机器人技术涉及机械学、电子学、自动控制等学科；现代机器人技术则综合了更加广泛的学科和技术领域，如计算机技术、仿生学、生物工程、人工智能、材料、微机械、信息工程、遥感等。各种各样的机器人不但已经成为现代高科技的应用载体，而且自身也迅速发展成为一个相对独立的研究与交叉技术领域，形成了特有的理论研究和学术发展方向，具有鲜明的学科特色。
目前，很多高等学校设立了机器人工程专业，机械工程及机电类专业也增设了有关机器人的课程。我们在从事机器人教学的过程中，深刻体会到一本合适的教材是非常重要的。为此，我们编著了这本机器人技术教材。本书在内容编排方面，注重理论教学与工程实际的融合、基础知识与现代技术及应用的有机结合。
本书以机器人技术基本概念、基本理论、基本方法、典型工程实例为主线，介绍了机器人的基本参数、系统组成及设计方法、机器人的运动学及动力学分析、运动规划、并联机器人、康复机器人、移动机械臂、多机器人系统以及机器人的空间应用等内容。全书共10章，第1章概述了机器人的应用和发展现状，描述了机器人的基本性能参数；第2章讲述了机器人系统的组成及设计方法；第3章讲述了机器人运动学知识；第4章讲述了机器人动力学常用的分析方法；第5章讲述了机器人的路径规划和轨迹规划方法；第6章讲述了并联机器人的一些基本知识；第7章讲述了康复机器人的分类及应用实例；第8章讲述了移动机械臂的系统组成及研究内容；第9章讲述了多机器人系统的分类及前沿技术；第10章介绍了机器人的空间应用。
本书适合作为机器人工程、机械工程及机电类专业本科生、大专生的教材。作为研究生用书时，部分章节内容应适当加深。
本书主要由李团结和段清娟编著，王建平、祁广利、宁宇铭和唐雅琼参加了编写工作。其中，李团结编写了第1章、第9章和第10章，段清娟编写了第2章、第6章和第7章，祁广利编写了第3章，王建平编写了第4章，唐雅琼编写了第5章，宁宇铭编写了第8章，全书由李团结统稿。
在本书编写过程中，我们参考并引用了大量有关机器人方面的论著和资料，限于篇幅，不能在文中一一注明来源，只能在此一并对其作者致以衷心的谢意。
本书得到“西安电子科技大学教材建设基金资助项目”“西安电子科技大学研究生精品建设教材”资助，在此表示感谢。
由于智能机器人技术的发展日新月异，加之撰写时间有限，书中难免存在不足和错误之处，望读者给予批评指正。最后，我们对支持本书编写和出版的所有业者表示衷心的感谢。
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