作为一种传统的规范伦理学理论，功利主义具有悠久的历史，人们甚至可以把这种思想追溯到伊壁鸠鲁和墨子那里。不过，人们通常把近代以来的功利主义划分为古典功利主义和现代功利主义，其中古典功利主义的主要代表人物包括休谟、边沁、密尔和西季威克等人。由于他们都强调幸福或快乐是唯一的终极善，所以他们所代表的古典功利主义又被称为快乐（享乐）主义的功利主义。与古典功利主义不同，现代功利主义呈现出多样化倾向，大致可以划分为行为功利主义（代表人物有斯马特［J. J. C. Smart］和弗雷［R. G. Frey］等）、规则功利主义（代表人物有布兰特［R. B. Brandt］、海萨尼和胡克［B. Hooker］等）和双层功利主义（代表人物是黑尔）等。总体来看，无论是古典功利主义还是现代功利主义，二者都具有目的论和最大化的加总排序这两个显著特征。
所谓“目的论”，是指功利主义者认为，存在着某种应当被促进的目的或价值，人们的行为或制定的规范都必须以促进这一目的或价值为目标。这也表明，在功利主义者那里，目的或价值是“先于道德”得到确立的，而行为或规范是否具有道德价值，就在于它们是否促进了这一目的或价值。人们通常把功利主义的价值论分为三种，即上面提到的古典功利主义者所倡导的幸福或快乐、现代功利主义者如黑尔和海萨尼所倡导的欲望的满足，以及以摩尔为代表的功利主义者所提出的客观价值论。
休谟、边沁和密尔都认为，快乐或幸福是唯一的终极价值，它既奠定了道德的基础，也决定了道德的最高原则。休谟明确指出，一切道德都是建立在痛苦或快乐之上的，“德的本质就在于产生快乐，而恶的本质就在于给人痛苦”。他进而把效用当作评判道德品质的标准，因为“在所有涉及行为优缺点的道德裁定中，人们总是诉诸效用，它是人们对正义、忠实、荣誉、忠诚和纯洁给予高度敬意的唯一根据：它和其他社会德性如人道、慷慨、仁爱、可亲、慈悲、怜悯和温和是分不开的。总之，效用是与我们人类有关的道德的主要部分的一个基础”。边沁也明确指出，快乐和痛苦是决定我们应当做什么和将要做什么的根本标准，因而功利无非就是一个客体或对象所具有的能够给利益相关者带来快乐或幸福，或者减少痛苦或不幸的性质。因此，所谓的“功利原理”就是这样的原理：“它按照看来势必增大或减小利益有关者之幸福的倾向，以及促进或妨碍此种幸福的倾向，来赞成或非难任何一项行动。”
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