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| 編輯推薦： |
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帮助读者快速掌握机器人相关技术，使读者能够学校机器人技术原理。
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| 內容簡介： |
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本书是一部系统论述机器人技术基础的教程。全书共分为7章： 第1章介绍机器人的基本概念与分类、机器人的技术参数； 第2章介绍机器人运动学； 第3章介绍机器人动力学； 第4章主要介绍工业机器人系统的基本组成； 第5章介绍机器人的控制技术、轨迹规划、传感器等； 第6章介绍机器人编程语言的相关知识； 第7章介绍工业机器人应用，如焊接机器人、码垛机器人等。 本书编写的目的是使学生了解机器人的分类与应用、机器人运动学与动力学基本概念、机器人本体基本结构、机器人轨迹规划、机器人控制系统的构成及编程语言、典型工业机器人自动线的基本组成及特点等内容，对机器人及其控制系统有一个完整的理解。培养学生在机器人技术方面分析与解决问题的能力，培养学生在机器人技术方面具有一定的动手能力，为毕业后从事“工业机器人”及“服务机器人”系统的模拟、编程、调试、操作、销售及自动化生产系统维护维修与管理、生产管理等专业工作打下必要的机器人技术基础。 本书适合作为高等院校机器人工程专业相关课程的教材，也可以作为工业机器人爱好者的自学参考用书。
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| 目錄：
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第1章绪论
1.1工业机器人的发展
1.1.1机器人的发展
1.1.2机器人的定义
1.1.3机器人的分类
1.2工业机器人技术性能
1.2.1主要技术参数
1.2.2自由度
1.2.3工作精度
1.2.4工作范围
1.2.5最大工作速度
1.2.6允许力矩和允许惯量
1.3工业机器人的特点和结构形态
1.3.1机器人的特点
1.3.2机器人的结构形态
第2章机器人运动学
2.1位置姿态与坐标
2.1.1位置姿态表示与坐标系描述
2.1.2坐标变换
2.1.3齐次坐标变换
2.1.4齐次变换算子
2.1.5变换方程
2.2机器人运动学
2.2.1运动姿态和方向角
2.2.2运动位置和坐标
2.2.3连杆描述及变换矩阵
2.3机器人运动模型
2.3.1两轮机器人运动学
2.3.2三轮全向运动模型
2.3.3四轮全驱滑移运动模型
2.3.4四轮全向运动模型
2.4逆运动学问题解法
2.4.1欧拉变换解
2.4.2滚、仰、偏变换解
2.4.3球面变换解
2.4.4PUMA560的逆运动学
第3章机器人动力学
3.1刚体的转动惯量
3.1.1刚体定轴转动与惯性矩
3.1.2刚体的惯性张量
3.2刚体动力学
3.2.1刚体的动能与位能
3.2.2拉格朗日方程
3.3机械手动力学方程
第4章工业机器人的结构组成
4.1工业机器人的系统组成
4.2机器人本体机械安装结构组成
4.2.1机器人基座和腰部结构
4.2.2机器人大臂结构
4.2.3机器人手腕和前臂结构
4.2.4搬运机器人末端执行器
4.3驱动结构
4.3.1编码器
4.3.2驱动装置
4.4减速结构
4.4.1RV减速器
4.4.2谐波减速器
第5章机器人控制及轨迹规划
5.1机器人的基本控制特点和功能
5.1.1机器人控制关键技术
5.1.2机器人基本控制特点
5.1.3机器人控制系统的功能
5.2机器人的控制方式
5.3机器人轨迹规划
5.3.1轨迹规划基本原理
5.3.2关节空间的轨迹规划
5.3.3直角坐标空间的轨迹规划
5.4机械臂路径规划
5.4.1三次多项式插值
5.4.2用抛物线过渡的线性插值
5.4.3轨迹的实时生成
5.5机器人传感器
5.5.1机器人内部传感器
5.5.2机器人外部传感器
5.5.3机器人视觉装置
5.6机器人避障技术的分类
5.6.1基于遗传算法的机器人避障算法
5.6.2基于神经网络算法的机器人避障方法
5.6.3基于模糊控制的机器人避障算法
第6章机器人编程
6.1机器人编程语言的基本要求和类别
6.1.1动作级语言
6.1.2对象级语言
6.1.3任务级语言
6.1.4机器人编程的要求
6.1.5机器人编程语言的类型
6.1.6机器人编程语言的基本功能
6.2机器人编程实现方式
6.2.1顺序控制的编程
6.2.2示教方式编程
6.2.3示教盒示教编程
6.2.4脱机编程或预编程
6.3机器人离线编程
6.3.1离线编程的优点
6.3.2离线编程主要内容
6.3.3SRVWS离线编程软件
6.4常用机器人编程语言介绍
6.4.1机器人编程
6.4.2工业机器人主流离线编程软件
第7章工业机器人应用
7.1焊接机器人
7.1.1点焊机器人
7.1.2弧焊机器人
7.1.3激光焊接机器人
7.2分拣机器人
7.2.1分拣机器人的工作原理
7.2.2分拣机器人的构成
7.2.3分拣机器人的优点
7.3码垛机器人
7.4搬运机器人
7.4.1搬运机器人的分类
7.4.2搬运机器人的系统组成
7.5工业机器人应用领域
7.5.1汽车行业
7.5.2食品医药行业
7.5.3电子行业
参考文献
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| 內容試閱：
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机器人技术是一门集机械、电子、控制及计算机等多种技术于一体的综合性前沿学科。随着计算机技术、通信技术、传感器技术、控制技术、微电子技术、材料技术等的迅速发展，现代机器人已经广泛应用于工业生产和制造业，而且在航天、海洋探测、危险或恶劣环境，以及日常生活和教育娱乐等领域获得了大量应用，机器人正在逐步走向千家万户。
根据应用型高校培养学生的目标和特点，结合全国新工科机器人联盟对机器人工程专业的建设方案要求，为加强应用型本科教材的建设，编写了这本机器人技术基础教材。机器人技术基础是机器人工程专业必修的专业基础课程之一。本课程的任务是使学生了解机器人的分类与应用、机器人运动学与动力学基本概念、机器人本体基本结构、机器人轨迹规划、机器人控制系统的构成及编程语言、典型工业机器人自动线的基本组成及特点等内容，对机器人及其控制系统有一个完整的理解。培养学生在机器人技术方面分析与解决问题的能力，培养学生在机器人技术方面具有一定的动手能力，为毕业后从事“工业机器人”及“服务机器人”系统的模拟、编程、调试、操作、销售及自动化生产系统维护维修与管理、生产管理等专业工作打下必要的机器人技术基础。
本书结合新松机器人的相关设备系统地讲解了机器人技术的基础知识。本书共分为7章，第1章主要讲解机器人的基本概念与分类、机器人的技术参数等相关知识； 第2章介绍机器人运动学； 第3章介绍机器人动力学； 第4章主要介绍
工业机器人系统的基本组成； 第5章介绍机器人的控制技术、轨迹规划、传感器； 第6章介绍机器人编程语言的相关知识； 第7章介绍工业机器人的应用，如焊接机器人、码垛机器人等。
本书由辽宁科技学院张志军、沈阳中德新松教育科技集团有限公司吴畏、辽宁科技学院冯暖、周娜担任主编。其中张志军编写了第1、4章； 冯暖编写了第2章； 周娜编写了第3章； 沈阳中德新松教育科技集团有限公司吴畏编写了第5~7章。
本书为“机器人工程专业应用型人才培养系列教材”丛书品种之一，是根据新松机器人自动化股份有限公司相关设备及产品资料并结合自身经验编写而成。在此特别感激对本书做出贡献的老师和同学，尤其是杨平梅、张宁等在实验验证、素材收集、图片编辑等工作中的无私奉献，以及新松机器人自动化股份有限公司和沈阳中德新松教育科技集团有限公司的相关专家、工程师们。本书的完成离不开他们提供的各种资料、心得和建议，对于他们的辛勤付出特此致谢。
由于编者的水平有限，以及机器人技术发展日新月异，书中难免存在不妥和疏漏之处，甚至可能存在错误，恳请广大读者批评指正。
编者
2024年3月
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