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| 內容簡介： |
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《智能机器人视觉技术与应用》以典型机器人为研究对象，详细阐述机器人智能化中用到的机器视觉技术。《智能机器人视觉技术与应用》共6章，从机器人智能化技术和机器视觉技术的发展来展开论述，分别介绍多关节串联机械臂和移动机器人的相关技术，以及*前沿的机器视觉技术，重点讲述机器视觉技术在多关节串联机械臂和移动机器人智能化设计中的应用。
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| 目錄：
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目录第1章绪论11.1机器人发展概述11.1.1机器人的起源与发展11.1.2机器人的种类与应用21.1.3机器人技术问题41.2机器人智能化技术发展概述61.2.1遥控机器人61.2.2自主机器人71.2.3遥自主机器人91.3机器视觉技术发展概述111.3.1图像处理技术发展121.3.2图像处理技术在机器人中的应用14第2章多关节串联机械臂技术与应用162.1运动学模型162.1.1位姿描述与变换162.1.2运动学方程建立212.1.3运动学方程求解282.1.4速度分析412.2动力学模型472.2.1静力学分析472.2.2牛顿-欧拉方程动力学建模492.2.3拉格朗日动力学建模572.3运动控制602.3.1运动轨迹规划612.3.2单关节线性控制器设计662.3.3多关节非线性解耦控制器设计68第3章移动机器人技术与应用723.1运动学分析723.1.1运动学模型723.1.2运动学约束753.1.3工作空间分析793.1.4运动控制823.2环境感知853.2.1机器人常用传感器853.2.2测量误差分析913.2.3环境特征提取943.3自主定位963.3.1基于里程仪的自主定位973.3.2环境地图的构建983.3.3基于地图的自主定位1013.3.4自主地图的构建1073.4规划与导航1093.4.1机器人的导航能力1103.4.2全局路径规划1103.4.3局部路径规划1203.5体系结构1233.5.1基于时间和控制的分解技术1233.5.2分层机器人结构125第4章图像处理技术与应用1274.1图像处理技术1274.1.1数字图像1274.1.2图像技术1304.2相机模型与参数标定1314.2.1相机模型1314.2.2参数标定1354.3图像处理常用算法1454.3.1图像平滑处理算法1454.3.2基于阈值分割的二值化图像处理算法1484.3.3图像边缘特征提取算法1524.3.4图像点特征提取算法1564.3.5运动与光流特征提取1624.4基于单目视觉的目标位姿测量常用算法1644.4.1平面目标位姿测量1654.4.2三维目标位姿测量1654.5基于双目视觉的目标位姿测量常用算法1774.5.1对极几何原理1774.5.2视差测量原理1794.5.3校正与立体匹配181第5章图像处理技术在机械臂中的应用1845.1手眼系统标定技术1845.1.1Eye-in-hand手眼系统标定1845.1.2Eye-to-hand手眼系统标定1885.2基于视觉的机械臂运动学标定1895.2.1机械臂运动学误差模型1895.2.2基于直线约束的运动学标定1925.2.3相机光轴直线约束法应用于机械臂运动学标定1965.3手眼系统目标识别与位姿估计1965.3.1基于深度学习的目标识别1975.3.2目标抓取位姿估计2065.4基于视觉伺服的机器人控制技术2095.4.1基于位置的视觉伺服控制2105.4.2基于图像的视觉伺服控制2145.4.3混合式视觉伺服控制222第6章图像处理技术在移动机器人中的应用2276.1视觉里程仪技术2276.1.1视觉里程仪的基本原理2276.1.2特征提取与特征匹配2286.1.3机器人运动估计2356.1.4局部位姿优化2376.2视觉SLAM技术2386.2.1回环检测算法2386.2.2地图构建与优化2426.3自主归航技术2466.3.1生物导航的启发2466.3.2全景视觉系统模型2476.3.3基于全景视觉的路标检测2526.3.4常用归航算法2566.3.5大范围归航263参考文献273
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