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內容簡介： 较好地体现了当前室内定位导航的现状与最新发展。本书深入浅出地介绍了三维实景视觉室内定位的相关内容。全书共14 章，第1～6 章首先对图像、照相机、全局特征和局部特征等重要概念进行了介绍和定义，然后进阶地介绍了图像特征点求解及特征匹配的方法；第7～9 章首先介绍了几何变换的定义和方法及照相机位置的求解方法，然后重点介绍了利用SLAM 技术进行室内定位与建图的原理和方法；第10～14 章主要介绍了图像拼接、点云、可视化建图、语义标注、语义建图等内容，通过这些技术手段，可以进一步提高定位和建图的质量与效果。从第3 章开始，后续各章均有一节实践供读者学习和尝试。 關於作者： 马琳，博士，副教授，博士生导师。主要学术研究方向为室内定位导航技术。发表学术论文100余篇，获得授权专利70余项；获得黑龙江省科学技术奖（发明）二等奖3项；主持国家自然科学基金3项，以及多项省部级和横向项目；参与2项国家863计划、4项国家自然科学基金、4项国家重大科技专项以及若干省部级项目和横向项目。讲授本科生、硕士研究生、博士研究生课程共计5门，发表教学论文3篇，省部级教改立项2项、校级教改项目1项；获校级教学奖1项。出版专著、译著2部。培养本硕博学生50余人，外国留学生1人。 目錄： 第1 章 绪论 .............................................................................................................................. 11.1 室内定位系统概述 ..................................................................................................... 11.1.1 室内定位系统的发展历史 ............................................................................. 11.1.2 主流室内定位技术 ......................................................................................... 21.2 计算机视觉 ................................................................................................................. 61.2.1 计算机视觉简介 ............................................................................................. 61.2.2 计算机视觉的应用方向 ................................................................................. 71.3 本书架构 ..................................................................................................................... 9第2 章 图像的基本概念 ........................................................................................................ 102.1 图像与视频 ............................................................................................................... 102.1.1 GIF ................................................................................................................ 102.1.2 PNG ............................................................................................................... 112.1.3 BMP .............................................................................................................. 122.1.4 JPEG .............................................................................................................. 142.1.5 H.264 ............................................................................................................. 192.2 图像的数学表征 ....................................................................................................... 202.2.1 图像基本模型 ............................................................................................... 202.2.2 图像数字化 ................................................................................................... 212.2.3 数字图像表示 ............................................................................................... 222.3 数字图像性质 ........................................................................................................... 232.3.1 距离度量与距离变换 ................................................................................... 232.3.2 像素邻接性和区域性质 ............................................................................... 252.3.3 拓扑性质 ....................................................................................................... 282.4 彩色图像 ................................................................................................................... 282.4.1 彩色基础 ....................................................................................................... 282.4.2 RGB 彩色模型 .............................................................................................. 302.4.3 灰度图像 ....................................................................................................... 312.5 深度图像 ................................................................................................................... 312.5.1 深度图像概念 ............................................................................................... 312.5.2 深度图像的获取 ........................................................................................... 322.6 数字图像的采集 ....................................................................................................... 332.6.1 采集装置 ....................................................................................................... 332.6.2 性能指标 ....................................................................................................... 352.6.3 采集模型 ....................................................................................................... 352.6.4 成像方式 ....................................................................................................... 36第3 章 照相机与照相机参数 ................................................................................................ 383.1 照相机种类 ............................................................................................................... 383.1.1 单目照相机 ................................................................................................... 383.1.2 双目照相机 ................................................................................................... 403.1.3 深度照相机 ................................................................................................... 423.1.4 鱼眼照相机 ................................................................................................... 433.2 照相机参数 ............................................................................................................... 443.2.1 旋转与平移 ................................................................................................... 443.2.2 照相机标定 ................................................................................................... 473.3 镜头畸变 ................................................................................................................... 483.4 实践：计算机图像处理 ........................................................................................... 503.4.1 OpenCV 的使用............................................................................................ 503.4.2 图像畸变纠正 ............................................................................................... 52第4 章 图像全局特征 ............................................................................................................ 554.1 概述 ........................................................................................................................... 554.2 颜色特征 ................................................................................................................... 554.2.1 HOG 特征 ..................................................................................................... 564.2.2 哈希特征 ....................................................................................................... 614.2.3 颜色矩 ........................................................................................................... 644.2.4 颜色相关图 ................................................................................................... 654.3 纹理特征 ................................................................................................................... 654.3.1 小波变换 ....................................................................................................... 664.3.2 Gabor 变换 .................................................................................................... 694.3.3 Gist 特征 ....................................................................................................... 744.4 实践：全局特征提取 ............................................................................................... 75第5 章 图像局部特征 ............................................................................................................ 835.1 概述 ........................................................................................................................... 835.2 Harris 角点 .............................................................................

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