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| 內容簡介： |
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本书面向机器人工程专业教学需求，结合电机拖动及自动控制相关内容，介绍机器人运动学和动力学控制的基础知识，主要包括绪论、机器人运动学及动力学模型、机器人关节传动系统、机器人关节驱动与控制、机器人轨迹规划与控制、机器人非线性动力学控制、机器人力控制及力位柔顺控制等内容，旨在使学生掌握机器人控制系统的基本原理和相关知识，形成并建立对机器人这一类特殊控制对象的系统性概念，为深入学习机器人高级智能控制奠定必要的理论基础。 本书既可作为高等院校机器人工程专业及其他相关交叉专业本科生的教材，也可供研究生及工程技术人员参考。
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| 關於作者： |
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房立金，男，1965年3月出生，东北大学机器人科学与工程学院教授、博士研究生导师，长期从事机器人及机电一体化系统及其控制方面的基础理论研究、高技术攻关及应用系统开发工作。主持国家级项目4项，主持省部级项目3项：作为主要参加人员或控制系统负责人参与多项国家级科研课题研究工作。获中科院自然科学三等奖1项（排名5）、辽宁省发明二等奖2项（排名2）、国防科技三等奖1项（排名3）、沈阳市科技进步二等奖2项（排名2），解放军总参二等奖1项（排名9）。以第一设计人获授权发明专利31项。发表学术论文150余篇。
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| 目錄：
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第0章 绪论10.1 机器人的概念及其发展历程10.2 机器人的组成与结构40.3 机器人与传统机械的关系50.4 机器人的感知、驱动与控制70.5 人、机器人与环境8第1章 机器人运动学及动力学模型101.1 机器人位姿求解101.2 机器人速度分析131.3 机器人静力分析181.4 转动惯量及惯性张量201.5 机器人动力学建模方法231.6 机械臂动力学模型271.7 两连杆平面机械臂的动力学建模321.8 带平行四边形机构的机械臂36思考题与习题42第2章 机器人关节传动系统452.1 机器人关节传动系统的组成与结构462.2 关节传动参数计算482.3 负载502.4 运动精度532.5 机器人驱动电机562.6 机器人关节传感器692.7 机器人关节控制系统732.8 电机传动系统的效率742.9 多电机共轴驱动系统752.10 并联机构机器人76思考题与习题78第3章 机器人关节驱动与控制803.1 闭环反馈控制803.2 一阶系统833.3 二阶系统853.4 典型希望特性系统883.5 PID控制方法903.6 直流电机驱动系统的伺服控制953.7 机器人单关节轨迹控制1023.8 前馈控制1033.9 考虑关节柔性的控制104思考题与习题108第4章 机器人轨迹规划与控制1094.1 机械臂关节空间与笛卡儿空间的运动变换1104.2 机械臂通过系列路径点的运动1124.3 机械臂笛卡儿空间轨迹规划1174.4 机器人示教及离线编程1244.5 数控机床轨迹插补控制1274.6 机器人控制系统设计1304.7 基于单关节伺服的机器人轨迹控制1344.8 多电机共轴驱动系统的控制1374.9 视觉伺服141思考题与习题146第5章 机器人非线性动力学控制1475.1 质量-弹簧-阻尼系统的模型1475.2 电机系统的动力学模型1485.3 刚度模型1495.4 双质量模型1515.5 基于状态空间的控制模型1525.6 李雅普诺夫稳定性1585.7 质量-弹簧-阻尼系统的PD控制1615.8 基于控制律分解的控制方法1635.9 跟踪系统的PD控制方法1645.10 干扰的抑制作用1655.11 非线性系统的PD控制方法1675.12 基于控制律分解的机器人PD控制1695.13 反馈线性化及逆动力学控制1725.14 自适应控制1745.15 鲁棒控制178思考题与习题180第6章 机器人力控制及力位柔顺控制1816.1 质量-弹簧-阻尼系统的力控制1816.2 自然约束与人工约束1846.3 机器人力位混合控制1876.4 柔性环境模型1896.5 柔性环境中的力控制1926.6 柔性环境中的力位混合控制1956.7 机器人阻抗/导纳控制2026.8 实际机器人的力位柔顺控制问题2066.9 机器学习方法与机器人动力学控制208思考题与习题210
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