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| 編輯推薦： |
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本书对智能驾驶车辆动力学控制所涉及的基本理论及关键技术进行了全面论述。
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| 內容簡介： |
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本书是介绍智能车辆的动力学及其控制的教材，主要内容包括：智能驾驶车辆关键技术概述，智能驾驶车辆运动学与动力学建模，现代控制理论基础与仿真分析，优化方法基础与仿真分析，环境感知，决策与规划，系统动力学与控制，线控底盘，智能车辆测试与评价技术等。本书的大量的建模与仿真案例，见作者另外一本教材《智能车辆系统动力学建模与仿真》。本书可供汽车行业和大专院校里从事控制系统研究的工程师和专家们参考，也可用作汽车专业研究生的教材。
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| 關於作者： |
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刘丛志，燕山大学机械工程学院教师，清华大学车辆工程专业博士毕业，，共发表SCI/EI论文20余篇，其中第一作者/通讯作者SCI 8篇，一区SCI 7篇，SCI他引300余次，申请发明专利10余项；主持/参与国家及省部级科研项目14项，完成企业横向科研课题13项。
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| 目錄：
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第1章智能驾驶车辆概述
1.1概述
1.2智能驾驶车辆
1.3智能驾驶车辆发展动态
1.4智能驾驶车辆关键技术概述
1.5本章小结
第2章智能驾驶车辆运动学与动力学建模
2.1概述
2.2常用坐标系
2.3车辆运动学模型
2.4车辆单自由度模型
2.5复杂车辆动力学模型
2.6本章小结
第3章现代控制理论基础
3.1概述
3.2状态空间模型
3.3系统辨识
3.4卡尔曼滤波算法
3.5控制系统设计与分析基础
3.6滑模控制基础
3.7H∞控制基础
3.8最优控制基础
3.9模型预测控制基础
3.10非线性控制器设计
3.11本章小结
第4章优化方法基础
4.1概述
4.2优化问题描述
4.3二次规划
4.4序列二次规划
4.5本章小结
第5章环境感知
5.1概述
5.2环境感知传感器
5.3导航定位系统
5.4车辆行驶状态估计
5.5行驶道路曲率估计
5.6多传感器融合与多目标跟踪
5.7本章小结
第6章决策与规划
6.1概述
6.2规划模型框架
6.3车辆安全速度
6.4行为决策规划
6.5车辆轨迹规划
6.6车辆速度规划
6.7本章小结
第7章系统动力学与控制
7.1概述
7.2驾驶员模型
7.3车辆横向动力学控制
7.4车辆纵向动力学控制
7.5本章小结
第8章线控底盘
8.1概述
8.2线控驱动系统
8.3线控制动系统
8.4线控转向系统
8.5人机共驾系统
8.6CAN通信
8.7本章小结
第9章智能车辆测试与评价
9.1概述
9.2常用测试方法
9.3试验验证技术
9.4智能车辆综合试验场
9.5本章小结
参考文献
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| 內容試閱：
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随着社会经济的快速发展，人们对交通出行的需求日益增长，机动车保有量也持续增加，但是，随之出现的交通事故与拥堵等问题也给道路交通安全带来新的挑战。为了保障交通安全，车辆主动安全技术得到大量商业化应用，例如防抱死制动系统、汽车电子稳定装置、自动紧急制动等，它们能够在特定的场景中保障行驶安全，随后，各类高级驾驶辅助系统技术得到一定的应用。在主动安全技术日臻成熟之际，汽车技术呈现出从安全辅助驾驶向智能驾驶方向发展的趋势。在此背景下，集成了先进传感器技术、信息技术、人工智能、控制技术等的自动驾驶技术应运而生。由于自动驾驶车辆的发展有助于减少交通事故数量、改善交通拥堵状况、减少资源的浪费，同时可带动各相关学科、上下游产业整体协同发展，因此，全世界相关企业及研究机构都竞相对智能汽车技术进行研发与推广。
发展智能汽车现已成为国家发展战略，对促进我国汽车产业转型升级具有重大的战略意义。在当今全球智能汽车产业大变革的背景下，智能汽车逐步发展为全球创新创业的行业制高点，在教育领域是涉及汽车、电子、通信、自动化等专业交叉的新工科，而目前智能车辆人才短缺并且培养体系不全，因此，将动力学、控制理论、信息技术等应用于车辆工程的重要性日益突出。在燕山大学相关学院的大力支持下，作者团队对智能驾驶微专业建设进行了积极探索，也对相关专业课程、教材进行了同步建设。
本书由刘丛志、张亚辉共同编写，具体分工如下： 第1章、第5～8章由刘丛志编写，第2～4章、第9章由张亚辉编写。燕山大学智能运载装备实验室研究生杜志彬、王倩、孙钦葆、董浩然、方睿祺以及聊城大学闫宁、吴健、杜二磊、刘玉杰等为部分章节的编写工作提供了支持，北京林业大学陈绮桐博士也为本书的编写提供了帮助。本书的姊妹篇《智能车辆系统动力学建模与仿真》更加突出项目实践，也编写了适量的习题。本书得益于国家自然科学基金项目（项目批准号52102444）的支持，在此对国家自然科学基金委员会的资助表示感谢。
在本书的编写过程中，编者参考了大量国内外发表的资料，在此向相关作者表示感谢，同时感谢清华大学出版社的大力支持。
由于编者经验不足，水平有限，加之时间仓促，书中难免存在疏漏之处，恳请广大读者批评指正，我们将不胜感激并持续改进。
编者
2022年5月
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