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| 內容簡介： |
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本书在分析总结国内外起重机系统定位防摆控制方法研究进展的基础上，针对桥式起重机系统的数学模型和控制器设计等方面进行了深入研究，提出了几种先进的高性能定位防摆控制方法，并进行了相应的理论分析和大量的仿真与实验验证。本书内容包括桥式起重机定位防摆系统的数学建模、桥式起重机系统的模型预测控制、桥式起重机系统的状态反馈控制、桥式起重机系统的鲁棒控制、基于模糊观测器的状态反馈控制、三维桥式起重机系统的自适应时变滑模控制等。 本书可以作为高等院校控制科学与工程、机械工程、电气工程等相关学科和专业的研究生参考用书，对相关领域的科研工作者与工程技术人员也有重要的参考价值。
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| 關於作者： |
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邵雪卷，女，博士研究生，副教授，研究领域包括先进控制理论及应用、欠驱动吊车系统、磁悬浮系统、运动控制系统等。主持山西省重点研发项目子课题1项、山西省自然科学基金项目2项和山西省高校科技开发项目1项，主持山西省研究生教育改革项目2项，山西省本科生教育改革项目1项，参编高校教材2部，获得山西省研究生教学成果奖一等奖1项，发表相关学术论文40余篇，其中SCI、EI收录20余篇。
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| 目錄：
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第1章 绪论11.1 引言11.2 起重机系统定位防摆控制的研究进展21.2.1 开环控制31.2.2 闭环控制61.3 现有控制方法存在的不足131.4 本书研究内容14第2章 桥式起重机定位防摆系统的数学建模172.1 引言172.2 起重机定位防摆系统的建模方法182.3 桥式起重机系统的动力学模型192.3.1 桥式起重机系统的三维动力学模型192.3.2 单摆效应桥式起重机系统的二维动力学模型222.3.3 双摆效应桥式起重机系统的二维动力学模型252.4 桥式起重机系统的T-S模糊模型282.4.1 T-S模糊建模概述282.4.2 T-S模糊模型描述292.4.3 单摆效应桥式起重机系统的T-S模糊模型312.4.4 双摆效应桥式起重机系统的T-S模糊模型392.5 仿真研究422.6 本章小结45第3章 桥式起重机系统的模型预测控制463.1 引言463.2 模型预测控制473.2.1 约束优化原理473.2.2 二次规划问题的标准形式503.2.3 桥式起重机模型预测控制中的QP问题523.3 基于微分平坦输出的桥式起重机模型预测控制543.3.1 微分平坦理论543.3.2 模型变换553.3.3 约束模型预测控制算法573.3.4 仿真研究613.4 基于二维微分平坦输出的桥式起重机模型预测控制633.4.1 模型变换633.4.2 模型预测控制器设计653.4.3 仿真研究693.5 本章小结71第4章 桥式起重机系统的状态反馈控制734.1 引言734.2 线性矩阵不等式和Lyapunov稳定理论744.2.1 线性矩阵不等式的定义744.2.2 线性矩阵不等式的性质754.2.3 Lyapunov稳定性754.3 状态反馈控制器764.3.1 PDC结构状态反馈控制器设计774.3.2 仿真研究794.3.3 实验研究884.4 桥式起重机系统的积分状态反馈控制964.4.1 积分状态反馈控制器设计994.4.2 仿真研究1004.4.3 实验研究1034.5 本章小结105第5章 桥式起重机系统的鲁棒控制1065.1 引言1065.2 基于PSO的鲁棒LQR控制器设计1075.2.1 LQR控制原理1075.2.2 鲁棒LQR控制器的设计1085.2.3 基于PSO的鲁棒LQR控制1115.2.4 仿真研究1125.2.5 实验研究1195.3 双摆效应桥式起重机系统的鲁棒 控制1265.3.1 鲁棒 控制器设计1265.3.2 仿真研究1295.4 本章小结138第6章 基于模糊观测器的状态反馈控制1396.1 引言1396.2 T-S模糊观测器1406.2.1 系统能观性分析1406.2.2 T-S模糊状态观测器设计1406.3 基于观测器的状态反馈控制器设计1426.4 系统稳定性分析1436.5 仿真研究1456.6 实验研究1526.7 本章小结156第7章 三维桥式起重机系统的自适应时变滑模控制1577.1 引言1577.2 扩张状态观测器1577.2.1 三维非线性扩张状态观测器设计1587.2.2 扩张状态观测器稳定性分析1597.3 自适应时变滑模控制器设计1617.3.1 模型解耦与扰动补偿1617.3.2 自适应时变滑模控制器1627.3.3 系统稳定性分析1657.3.4 仿真研究1667.4 本章小结172参考文献173
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