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| 內容簡介： |
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本书共7章，以智能网联汽车的发展及关键技术开篇，系统介绍了智能网联汽车各系统的组成与结构原理（感知技术、定位技术、底盘线控技术），并详细阐述智能驾驶控制与网联技术（路径规划与决策技术、V2X技术），描述了智能驾驶技术在车辆上的实际应用。
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| 關於作者： |
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庞宏磊，副教授，南京大学博士，南京工业职业技术大学交通工程学院汽车服务工程系主任。为江苏省高校“青蓝工程”优秀骨干教师培养对象、江苏省科技副总项目入选对象，中国汽车工程学会会员，宁机学会智能网联车辆专委会委员。近年来致力与智能网联汽车、汽车电控电子技术研发及课程开发，为江苏省智能网联汽车工程创新团队成员，指导学生获国际创新创业比赛一等奖1项，发表论文10余篇，主持市厅级项目1项，参与省级及国家级项目3项，授权专利10余项，主编、参编教材5余部。朱福根，浙江交通职业技术学院汽车学院书记、院长，教授，载运工具运用工程专业硕士。曾获“全国交通运输职业教育教学名师”、“第六届浙江省高校‘最受师生喜爱的书记’、“优秀援疆人才”等荣誉，近五年获国家级和省级教学成果一等奖各一次；任“全国汽车职业教育教学指导委员会”委员，浙江省重大课题“中高职一体化课题改革”首席专家，曾以第一作者发表论文15篇，主持国家级项目1项，省级项目6项，厅级项目5项，获专利2项，横向课题14项；主编、主审、参编教材10余部。
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| 目錄：
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目 录
项目一 智能网联概述001
任务1.1 智能网联汽车的发展002
1.1.1 智能网联汽车的相关定义及分级002
1.1.2 国外智能网联汽车的发展009
1.1.3 国内智能网联汽车的发展014
任务1.2 智能网联汽车的关键技术020
任务1.3 Apollo智能网联系统架构032
1.3.1 Apollo的发展历程032
1.3.2 Apollo平台架构033
参考文献038
项目二 智能驾驶感知技术040
任务2.1 感知传感器认知041
2.1.1 感知传感器概述041
2.1.2 视觉传感器044
2.1.3 激光雷达049
2.1.4 毫米波雷达052
2.1.5 超声波雷达054
2.1.6 典型车型案例分析057
任务2.2 感知融合技术061
2.2.1 多传感器融合概述061
2.2.2 多传感器融合的基础理论063
2.2.3 多传感器融合的方案066
2.2.4 Apollo感知技术068
参考文献070
项目三 智能驾驶定位技术与高精度地图074
任务3.1 卫星定位技术075
3.1.1 全球卫星定位系统的概念075
3.1.2 全球卫星定位系统的构成、特点与用途077
3.1.3 全球卫星定位系统的工作原理078
3.1.4 北斗卫星导航系统的组成079
任务3.2 惯性导航系统与定位融合080
3.2.1 惯性导航系统的概念080
3.2.2 惯性导航系统的发展历程080
3.2.3 惯性导航系统的构成和原理080
3.2.4 惯性导航系统的特点082
3.2.5 惯性导航系统的应用083
3.2.6 融合定位技术084
任务3.3 高精度地图085
3.3.1 高精度地图的基本概念085
3.3.2 高精度地图与传统地图的区别086
3.3.3 高精度地图的作用与价值087
3.3.4 高精度地图的采集088
任务3.4 Apollo定位技术091
3.4.1 GNSS定位技术092
3.4.2 载波定位技术092
3.4.3 激光点云定位技术093
3.4.4 视觉定位技术093
参考文献094
项目四 智能驾驶底盘线控技术097
任务4.1 线控底盘的构成098
4.1.1 线控底盘技术概述098
4.1.2 线控油门系统099
4.1.3 线控转向系统099
4.1.4 线控制动系统102
任务4.2 Apollo控制技术105
4.2.1 信息获取与传输技术106
4.2.2 驾驶人意图与工况辨识技术108
4.2.3 故障诊断容错及能源管理技术108
4.2.4 电机与控制器技术109
4.2.5 未来发展趋势109
4.2.6 百度Apollo线控技术应用110
参考文献111
项目五 智能驾驶路径规划与决策技术114
任务5.1 路径规划技术115
5.1.1 全局路径规划与局部路径规划116
5.1.2 路径规划算法116
任务5.2 行为决策技术理论122
5.2.1 行为决策基本模型122
5.2.2 行为决策方法123
5.2.3 基于规则的行为决策设计124
5.2.4 马尔可夫决策过程127
任务5.3 Apollo规划与决策技术128
5.3.1 概述128
5.3.2 路径规划130
5.3.3 速度规划133
参考文献136
项目六 汽车智能网联技术140
任务6.1 车用无线通信技术（V2X）141
6.1.1 V2X概述141
6.1.2 V2X通信技术142
6.1.3 基于V2X的智能驾驶系统146
6.1.4 V2X典型应用场景149
6.1.5 V2X应用案例分析151
任务6.2 智能驾驶操作系统152
6.2.1 智能驾驶操作系统概述152
6.2.2 主流汽车智能驾驶操作系统153
6.2.3 中间件架构157
6.2.4 Cyber RT创建组件案例分析164
任务6.3 汽车网联安全技术168
6.3.1 汽车网络安全面临的挑战168
6.3.2 汽车网络的入侵途径169
6.3.3 应对网络安全的解决办法171
6.3.4 汽车网联安全法规标准174
6.3.5 Apollo汽车信息安全应用案例176
参考文献177
项目七 智能驾驶应用技术182
任务7.1 车道保持技术183
7.1.1 车道保持辅助系统的定义与组成183
7.1.2 车道保持辅助系统的工作原理184
7.1.3 车道保持辅助系统的应用185
任务7.2 自适应巡航控制技术187
7.2.1 自适应巡航控制系统的定义与组成187
7.2.2 自适应巡航控制系统的工作原理189
7.2.3 自适应巡航控制系统的作用190
7.2.4 自适应巡航控制系统的工作模式191
7.2.5 自适应巡航控制系统的控制方法192
7.2.6 自适应巡航控制系统的应用192
任务7.3 自动泊车技术194
7.3.1 自动泊车辅助系统的定义与组成194
7.3.2 自动泊车辅助系统的工作原理195
7.3.3 自动泊车辅助系统的应用196
任务7.4 Apollo智能驾驶应用198
7.4.1 Apollo ANP198
7.4.2 Apollo AVP199
7.4.3 Apollo Robotaxi201
7.4.4 Apollo Minibus202
参考文献203
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