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| 內容簡介： |
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《空间大型桁架结构的人机协作装配及应用》在作者多年工程实践与经验积累的基础上，系统阐述空间大型桁架结构的基本设计方法、人机协作的桁架组装技术及相关研究成果，展望大型桁架结构在空间站任务扩展、大型空间设施组装与建造中的应用前景。《空间大型桁架结构的人机协作装配及应用》共6章，第1章概述空间大型桁架结构的组装技术发展现状与应用需求，第2章主要介绍空间可扩展桁架结构平台系统及其构建方法，第3章阐述高刚度标准模块单元的结构设计方法，第4章介绍人机协作的桁架组装任务规划，第5章讨论双臂机器人装配操作与协调控制问题，第6章介绍桁架结构组装的测试验证与性能评估。
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| 目錄：
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目录第1章 绪论11.1 国内外研究现状/11.1.1 空间桁架装配技术研究现状/31.1.2 人机协同技术研究现状/81.1.3 人机任务分配研究现状/91.1.4 目标位姿检测技术研究现状/101.1.5 柔顺装配技术研究现状/111.2 空间大型桁架结构需求分析/131.2.1 空间站长期运行与扩展需求/131.2.2 空间大型载荷在轨组装需求/151.2.3 典型可扩展桁架结构特征分析/151.3 本书的主要内容/17第2章 可扩展桁架结构平台系统192.1 可扩展桁架结构的构建方法/192.1.1 可扩展桁架结构的基本单元/192.1.2 可扩展桁架的邻接矩阵描述/212.1.3 可扩展桁架的标准化设计/262.1.4 可扩展桁架的构建综合设计/302.2 可扩展桁架结构系统/402.2.1 直立桁架结构/402.2.2 矩形桁架结构/452.2.3 过渡连接桁架结构/462.3 小结/49第3章 高刚度标准模块单元结构设计503.1 可扩展桁架标准模块单元参数确定/503.2 桁架接头系统的综合设计理论/533.2.1 桁架接头系统的综合设计方法/533.2.2 桁架接头系统的拓扑层综合/543.2.3 桁架接头系统的结构层设计/603.2.4 桁架接头系统的动力层设计/643.3 径向快装接头的结构方案设计/663.3.1 径向快装接头结构方案一/663.3.2 径向快装接头结构方案二/673.3.3 径向快装接头结构方案三/683.3.4 径向快装接头结构方案四/693.3.5 径向快装接头结构方案五/703.3.6 径向快装接头结构方案六/713.3.7 径向快装接头结构方案七/723.4 轴向快装接头的结构方案设计/723.4.1 轴向快装接头结构方案一/733.4.2 轴向快装接头结构方案二/743.4.3 轴向快装接头结构方案三/743.5 桁架接头的电接口设计/763.6 高刚度标准模块单元的设计分析/783.6.1 高刚度标准模块单元的减重设计/783.6.2 高刚度标准模块单元的承载能力分析/803.6.3 接头系统的装配性能设计与分析/933.7 适应人机协同装配的桁架结构装配优化设计/953.7.1 桁架结构装配优化设计/953.7.2 整机装配偏差分析/973.7.3 接头系统间隙及刚度分析/1123.8 小结/116第4章 人机协作装配的任务规划1184.1 桁架装配的人机协作模式/1184.1.1 典型人机协同工作方式/1194.1.2 空间环境下的人机功能特点分析/1204.2 桁架结构的装配任务建模/1234.2.1 桁架结构装配序列规划/1244.2.2 杆件单元装配动素分解/1294.2.3 桁架结构单元装配任务建模/1324.3 桁架装配的人机任务分配/1364.3.1 桁架装配的人机能力约束/1374.3.2 桁架装配的人机任务分配指标体系/1374.3.3 桁架装配的人机任务分配方案/1414.4 桁架结构的人机协作装配仿真/1494.4.1 桁架单元装配仿真的场景构建/1494.4.2 桁架单元装配任务仿真/1504.5 人机协作的装配验证/1604.5.1 基于双臂协作机器人的装配验证/1604.5.2 基于6自由度机械臂的装配验证/1674.6 小结/173第5章 机器人装配操作与协调控制1745.1 视觉位姿测量与工作空间规划/1745.1.1 机械臂视觉系统标定/1745.1.2 杆件目标位姿检测/1805.1.3 机械臂工作空间运动规划/1855.2 基于力传感的杆件与球节点双臂柔顺装配试验/1905.2.1 双臂协同装配杆件的过程分析/1915.2.2 杆件配合工况分类与力学建模/1975.2.3 基于力传感的杆件柔顺装配策略/2035.3 杆件与球节点的双臂柔顺装配试验/2085.3.1 柔顺装配试验平台搭建/2095.3.2 柔顺装配试验验证与分析/2105.4 小结/218第6章 桁架结构组装性能验证与评估2196.1 桁架结构组装性能试验准备/2196.1.1 测试场地和环境条件/2196.1.2 被测产品组成及测试设备/2196.1.3 大型可扩展空间桁架结构数字样机/2266.1.4 大型空间桁架结构在轨扩展与构建方式/2316.1.5 桁架单元组成模块通用化、标准化接口及快速插拔功能/2326.2 桁架结构的组装定位精度/2336.2.1 桁架组装地面试验系统标定/2346.2.2 定位精度计算与测试/2366.3 直立桁架结构地面样机模态试验/2366.3.1 产品状态、测试仪表及方法/2376.3.2 一端自由、一端固支工况/2386.3.3 自由状态、空载工况/2446.4 桁架结构组装技术成熟度/2476.5 小结/247参考文献248
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