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| 內容簡介： |
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本书主要介绍数字信号处理中的卡尔曼（Kalman）滤波算法及其在相关领域应用中的相关内容。全书共7章。第1章为绪论。第2章介绍MATLAB算法仿真的编程基础。第3章介绍线性Kalman滤波。第4章讨论扩展Kalman滤波，并介绍其在目标跟踪和制导领域中的应用和算法仿真。第5章介绍无迹Kalman滤波，同时给出在应用领域中的算法仿真实例。第6章介绍交互多模型Kalman滤波算法。第7章介绍在Simulink环境下，如何通过模块库和S函数构建Kalman滤波器，并给出系统在线性和非线性两种情况下的滤波器设计方法。
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| 關於作者： |
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黄小平，男，江西上饶人，安徽大学互联网学院教师，农业生态大数据分析与应用技术国家地方联合工程研究中心主要成员，研究方向为数字信号处理、人工智能、物联网和机器视觉及其应用。主持和参与国家科技部重点研发计划、安徽省科技厅和教育厅自然科学基金、校企合作横向课题等多项研究项目，发表SCI/EI论文10余篇，出版专著3部，获发明专利3项。王岩，女，辽宁阜新人，北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院副教授，硕士生导师。近年来在机器视觉、图像处理、网络控制系统等领域进行了深入的研究，作为负责人主持和参加国家自然科学基金、973项目子课题、863项目、横向课题等多项研究项目。以第一作者撰写学术著作1部，参编3部。以第一作者在国内外学术期刊及国际会议发表论文40余篇，其中国际杂志15篇，被SCI收录15篇，EI收录30余篇。
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| 目錄：
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第1章 绪论11.1 滤波的含义11.2 Kalman滤波的背景21.3 最优估计的相关方法31.3.1 最小二乘法31.3.2 极大似然估计51.3.3 维纳滤波61.3.4 Kalman滤波71.3.5 Kalman滤波衍生算法91.3.6 粒子滤波101.4 Kalman滤波的应用领域11参考文献12第2章 MATLAB编程基础142.1 MATLAB简介142.1.1 MATLAB发展历史142.1.2 MATLAB使用简介162.1.3 M文件编辑器的使用192.2 数据类型和数组212.2.1 数据类型概述212.2.2 数组的创建222.2.3 数组的属性242.2.4 数组的操作252.2.5 结构体和元胞数组282.3 程序设计302.3.1 条件语句302.3.2 循环语句322.3.3 函数342.4 数据可视化362.4.1 坐标轴设置362.4.2 曲线绘制382.4.3 直方图和饼图412.4.4 动画功能45参考文献48第3章 线性Kalman滤波503.1 Kalman滤波原理503.1.1 射影定理503.1.2 Kalman滤波器523.1.3 Kalman滤波的参数处理573.2 Kalman滤波在温度测量中的应用593.2.1 原理介绍593.2.2 MATLAB仿真程序613.3 Kalman滤波在自由落体运动目标跟踪中的应用633.3.1 状态方程的建立633.3.2 MATLAB仿真程序673.4 Kalman滤波在船舶GPS导航定位系统中的应用693.4.1 原理介绍693.4.2 MATLAB仿真程序723.5 Kalman滤波在石油地震勘探中的应用743.5.1 石油地震勘探白噪声反卷积滤波原理743.5.2 石油地震勘探白噪声反卷积滤波仿真实现763.5.3 MATLAB仿真程序773.6 Kalman滤波在视频图像目标跟踪中的应用803.6.1 视频图像处理的基本方法803.6.2 Kalman滤波对自由下落的皮球跟踪应用903.6.3 目标检测MATLAB程序923.6.4 Kalman滤波视频跟踪MATLAB程序943.7 奶牛尾部图像目标跟踪983.7.1 目标运动建模983.7.2 奶牛运动跟踪算法1003.7.3 奶牛尾部跟踪算法程序103参考文献106第4章 扩展Kalman滤波1084.1 扩展Kalman滤波原理1084.1.1 局部线性化1084.1.2 线性Kalman滤波1104.2 简单非线性系统的扩展Kalman滤波器设计1114.2.1 原理介绍1114.2.2 标量非线性系统扩展Kalman滤波的MATLAB程序1144.3 扩展Kalman滤波在目标跟踪中的应用1154.3.1 目标跟踪数学建模1154.3.2 基于观测距离的扩展Kalman滤波目标跟踪算法1164.3.3 基于距离的目标跟踪算法MATLAB程序1184.3.4 基于扩展Kalman滤波的纯方位目标跟踪算法1204.3.5 纯方位目标跟踪算法MATLAB程序1224.4 扩展Kalman滤波在纯方位寻的导弹制导中的应用1244.4.1 三维寻的制导系统1244.4.2 扩展Kalman滤波在寻的制导问题中的算法分析1264.4.3 仿真结果1284.4.4 寻的制导MATLAB程序1294.5 扩展Kalman滤波在电池寿命估计中的应用1334.5.1 电池寿命预测模型1334.5.2 数据加载1364.5.3 扩展Kalman程序及计算结果138参考文献142第5章 无迹Kalman滤波1445.1 无迹Kalman滤波原理1445.1.1 无迹变换1445.1.2 无迹Kalman滤波算法实现1465.2 无迹Kalman滤波在单观测站目标跟踪中的应用1475.2.1 原理介绍1475.2.2 仿真程序1495.3 无迹Kalman滤波在匀加速度直线运动目标跟踪中的应用1525.3.1 原理介绍1525.3.2 仿真程序1545.4 无迹Kalman滤波与扩展Kalman滤波算法的应用比较1575.5 无迹Kalman滤波算法在电池寿命估计中的应用162参考文献166第6章 交互多模型Kalman滤波1686.1 交互多模型Kalman滤波原理1686.2 交互多模型Kalman滤波在目标跟踪中的应用1716.2.1 问题描述1716.2.2 交互多模型滤波器设计1726.2.3 仿真分析1736.2.4 交互多模型Kalman滤波算法MATLAB仿真程序175参考文献180第7章 Kalman滤波的Simulink仿真1827.1 Simulink概述1827.1.1 Simulink启动1827.1.2 Simulink仿真设置1847.1.3 Simulink模块库简介1887.2 S函数1937.2.1 S函数原理1937.2.2 S函数的控制流程1977.3 线性Kalman的Simulink仿真1987.3.1 一维数据的Kalman滤波处理1987.3.2 状态方程和观测方程的Simulink建模2047.3.3 基于S函数的Kalman滤波器设计2097.4 非线性Kalman滤波2177.4.1 基于Simulink的扩展Kalman滤波器设计2177.4.2 基于Simulink的无迹Kalman滤波器设计223参考文献228
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