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| 編輯推薦： |
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本教材内容讲解细致，理论结合实践，由简到难系统地讲解。本书配有视频学习资料，教案，课件和案例集。方便老师教学，也使学生学习效率更高。
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| 內容簡介： |
本书以任务驱动教学法为主线，以应用为目的，以具体的项目任务为载体，主要项目任务有：认识工业机器人、工业机器人轨迹编程、工业机器人搬运编程、工业机器人机床上下料编程、工业机器人技能鉴定站编程编程与操作、工业机器人技术应用大赛编程。
本书可作为高等职业院校机电一体化专业和工业机器人教材，也可作为电气设备安装与维修和机电设备安装与维修岗位培训教材。
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| 關於作者： |
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鲁庆东，毕业于昆明理工大学机械工程及自动化专业，宜宾职业技术学院专业教师，讲师。主要研究机器人应用和PLC控制相关技术。机械协会会员，工业机器人编程与操作考评员，1 X考核师，院级优秀教师，指导学生参加全国工业机器人技术应用大赛获两次省赛一等奖，参加全国工业机器人装调技能大赛获全国二等奖。机械行业职业技能标准、教程、试题技术委员会委员。
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| 目錄：
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项目1 初识工业机器人
任务1-1 工业机器人概述
项目2 工业机器人轨迹编程
任务2-1 示教器基本操作
任务2-2 机器人实现指定两点间的运动
任务2-3 机器人绘制圆角矩形
任务2-4 机器人绘制10行10列的圆
项目3 搬运编程
任务3-1 设定工具坐标系和工件坐标系
任务3-2 示教搬运程序
项目4机器人上下料编程
任务4-1 实物生产线简介
任务4-2机器人与外界的通信简介
任务4-3机器人上下料编程仿真实例
项目5 工业机器人技能鉴定站编程
任务5-1 认识工业机器人技能鉴定站
任务5-2 工业机器人示教编程
任务5-3 工业机器人视觉系统调试
任务5-4 工业机器人技能鉴定站综合应用
任务5-5 工业机器人离线编程与应用
项目6智能产线编程
任务6-1 总控编程
任务6-2 码垛机编程
任务6-3 工业机器人编程
参考文献
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| 內容試閱：
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首先，本书的主要针对的是高中职学生，有基础的技术员可以参考。其次，我希望本书的读者能愉快、轻松的学习工业机器人，一杯咖啡或一杯清茗，旁边能有一台机器人，有自己的影子和机器人的影子相伴，在快乐中学习。忘记车间的嘈杂、忘记生活中各种不快，开启机器人的愉悦之旅。
本书我计划按微知识 项目的方式来编写，前面部分按知识由简到难的顺序以知识架构来编写，后面部分按项目结构来编写，因为我觉得这符合一名合格技术员的训练和培养，但不拘泥于形式，根据需要，随时穿插，天马行空也是有可能的。不会出现因为格式需要而死搬硬套的内容。
本书知识体系和内容如下：
项目一工业机器人认识；项目二为工业机器人轨迹编程；项目三工业机器人搬运编程；项目四机器人上下料编程；项目五工业机器人技能鉴定站编程；项目六智能制造生产线编程。
为了方便教师、技术员及读者学习，本书配有视频学习资料，教案，课件和案例集。
本书由宜宾职业技术学院和华中数控股份有限责任公司合作编写，鲁庆东主编。
本书主要针对高职学生而写，对企业员工培训提供可操作的专业教材，希望对使用和维修的技术人员提供技术支持。由于编者水平有限，书中不足之处在所难免，恳请广大读者提出宝贵意见，以日臻完善。
编者
项目1 初识工业机器人
【学习目标】
1、知识目标
（1）了解工业机器人的工作原理、系统组成及基本功能；
（2）掌握工业机器人的结构；
（3）熟悉示教器的操作界面及基本功能。
2、技能目标
（1）会启动工业机器人并完成的手动操作；
（2）会操作示教器控制工业机器人回参考点。
3、素质目标
（1）提高与人沟通交流的能力；
（2）提高查阅图纸资料、搜集相关知识信息的能力；
【项目描述】
本项目以工业机器人的历史发展为线索，介绍工业机器人的由来与工业生产的发展关系，以及未来智能化制造的应用及发展情况，同时将以HSR-JR 612工业机器人为例进行学习，介绍工业机器人的原理，组成与基本操作。
【安全】
1、作业人员须穿戴工作服、安全帽、安全鞋等。
2、投入电源时，请确认机器人的动作范围内没有作业人员。
3、必须切断电源后，方可进入机器人的动作范围内进行作业。
4、“突发情况”使作业人员来不及实施“紧急停止”、“逃离”等行为避开事故，极有可能导致重大事故发生。“突发情况”一般有以下几种：
1） 低速动作突然变成高速动作。
2） 其他作业人员执行?操作。
3） 因周边设备等发生异常和程序错误，启动了不同的程序。
4） 因噪声、故障、缺陷等?因导致异常动作。
5） 误操作。
6） 原想以低速再生执行动作，却执行了高速动作。
7） 机器人搬运的工件掉落、散开。
8） 工件处于夹持、联锁待命的停止状态下，突然失去控制。
9） 相邻或背后的机器人执行了动作。
发生突发情况不应紧张，应该根据情况作出适宜的反应与对策。在平时工作或学习中应尽量减少或避免突发情况。
操作过程中注意以下机器人安全事项：
1）发现有异常时，应立即按下紧急停止按钮。
2）时刻注意机器人的动作，不得背向机器人进行作业。
3）不需要使机器人动作和操作时，请切断电源后再执行作业。
4）基本操作练习时必须确认手动速率不能太高。
任务1-1 工业机器人概述
【学习目标】
1、知识目标
（1）了解工业机器人的发展史；
（2）了解工业机器人的应用；
2、技能目标
（1）会启动工业机器人；
（2）能完成单轴移动的手动操作；
（3）会操作示教器控制工业机器人回参考点。
3、素质目标
（1）提高与人沟通交流的能力；
（2）提高查阅图纸资料、搜集相关知识信息的能力；
工业机器人的历史及发展趋势【相关知识】
1、机器人的及工业机器人
国际上对机器人的定义有不同，总的来说机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。工业机器人是机器人的一种，主要应用于工业生产，提高企业的生产效率，其主要以刚性高的机械手臂为主体，与人相比，可以有更快的运动速度，可以搬更重的东西，而且定位精度相当高。它可以根据外部来的信号，自动进行各种操作。故工业机器人在实现智能化、多功能化、柔性自动化生产、提高产品质量、代替人在恶劣环境条件下工作中发挥重大作用。因此对于企业或者国家而言，工业机器人发展有着重要的意义。综上机器人有显著的以下几项特点：
（1）可编程
生产自动化的进一步发展是柔性自动化。工业机器人可随其工作环境变化的需要而再编程，因此在小批量、多品种具有均衡高效的柔性制造过程中能发挥很好的功用，是柔性制造系统中的一个重要组成部分。
（2）拟人化
工业既然在机械结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分。此外智能化工业机器人还有许多类似人类的“生物传感器”，如视觉传感器、声觉传感器、接触传感器、语言功能传感器等。
（3）通用性
一般工业机器人在执行不同作业任务时具有较好的通用性。可通过更换工业机器人手部末端执行工具便可执行不同任务。比如，末端安装夹爪便可执行码垛任务，安装吸盘便可吸取表面光滑的工件，安装涂胶枪便可执行涂胶作业，安装焊枪便可焊接零件等。
（4）机电一体化
第三代智能机器人不仅具有获取外部环境信息的各种传感器，而且还具有记忆能力、语言理解能力、图像识别能力、推理判断能力等人工智能，这些都是微电子技术的应用，特别是与计算机技术的应用密切相关，集中并融合了多项学科。
2、
（1）工业机器人的历史
1954年美国人乔治·戴沃尔制造出世界上台可编程机器人；1959年戴沃尔与美国发明家约瑟夫·英格伯格共同制造出台工业机器人，开创了机器人发展的新纪元。按工业机器人的技术水平及功能特征，工业机器人沿着如下三阶段进行发展。
代工业机器人是示教再现型，具有记忆能力，这类机器人能够按照人类预先示教的轨迹、行为、顺序和速度重复作业。一种示教是由操作员手把手示教，比如操作人员握住机器人上的喷枪，沿喷漆路线示范一遍，机器人动作中记住这一连串运动，工作中，自动重复这些运动，从而完成给定位置的涂装工作。另一种比较普遍的方式是通过示教器示教，操作人员利用示教器上的开关或按键来控制机器人一步一步运动，机器人自动记录，然后重复。目前，绝大部分应用中的工业机器人均属于这一类。缺点是操作人员的水平影响工作质量。
第二代工业机器人具有环境感应装置，对外界环境有一定感知能力，并具有听觉、视觉、触觉等功能。工作时，根据感觉器官（传感器）获取的信息，灵活调整自己的工作状态，保证在适应环境的情况下完成工作，目前已经入应用阶段。
第三代工业机器人称为智能机器人，具有高度的适应性，能自行学习、推理、决策等，并可能具有人工智能，处于研究阶段。
（3）工业机器人现状及发展趋势
从工业机器人的运动结构上来看其基本是沿着两条路径发展：一是模仿人的手臂，实现多维运动，如焊接机器人；二是模仿人的下肢运动，实现物料输送、传递等搬运功能，如搬运机器人。机器人研发水平的是日本、美国与欧洲国家。在国际上较有影响力的并且目前在中国的工业机器人市场处于领先地位的机器人公司为瑞典ABB公司、日本FANUC公司及YASKAWA公司、德国KUKA公司，这四家公司也被俗称为“四大”。经过多年的发展我国也涌现出了一批较优秀工业机器人厂商，如新松、南京埃斯顿、广州数控、华中数控等。
机器人技术自20世纪60年代初问世以来，从简单机器人到智能机器?，机器人技术的发展已取得突飞猛进的进步，从产品来看，工业机器人技术正向高性能化、智能化、模块化和系统化方向发展。
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