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| 內容簡介： |
本书以世界技能大赛移动机器人赛项中的编程技术为主要知识点，介绍了以myRIO为控制核心的LabVIEW编程技术。本书内容包括LabVIEW编程技术认知、myRIO的软件安装与配置、myRIO输入/输出口基本功能应用、机器视觉应用、电动机控制、带通信协议设备的应用、移动机器人的机械设计和移动机器人的运动控制。
本书从LabVIEW编程入手，同时结合myRIO控制器应用，力求为学习以myRIO为控制核心的LabVIEW编程奠定基础，并对关键编程技术进行深入阐述。本书可作为高职高专院校和技师学院智能机器人技术、智能控制技术、新能源汽车技术、机电一体化技术、电气自动化技术、工业机器人技术、计算机应用技术或物联网应用技术等专业的教材，也可为相关工程技术人员学习LabVIEW编程和基于NI的其他硬件应用提供有益借鉴。
本书配有程序源代码和学习视频等资源，便于学生全方位地理解和掌握世界技能大赛移动机器人赛项的编程技术。凡使用本书作为教材的教师可登录机械工业出版社教育服务网wwwcmpeducom注册后下载配套资源。咨询电话：010-88379375。
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| 目錄：
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目录
前言
二维码索引
项目一
LabVIEW编程技术认知1
任务一了解LabVIEW1
任务二认识和使用LabVIEW
数据9
任务三认识和使用LabVIEW程序
运行结构29
项目二
myRIO的安装与配置44
任务一软件的安装44
任务二 myRIO的配置50
项目三
myRIO输入/输出口基本
功能应用60
任务一点亮myRIO上的
LED灯60
任务二安全灯的控制64
任务三启动按钮的读取67
任务四红外传感器信号的采集75
任务五超声波传感器信号的采集79
项目四
机器视觉应用92
任务一视觉助手的使用92
任务二LabVIEW编程图像
采集100
任务三颜色识别105
任务四条码识别112
任务五形状识别116项目五
电动机控制122
任务一舵机的PWM控制122
任务二直流电动机开环调速126
任务三直流电动机PID速度
闭环控制131
任务四直流电动机PID位置
闭环控制138
项目六
带通信协议设备的应用143
任务一UART（串口超声波模块）
的应用143
任务二I2C（陀螺仪）的应用147
任务三SPI（四位数码管模块）
的应用154
项目七
移动机器人的机械设计161
任务一底盘结构及其运动学
模型161
任务二移动机器人底盘装配167
项目八
移动机器人运动控制181
任务一坐标控制181
任务二基于坐标控制的路径
规划189
任务三超声波距离追踪193
任务四机器人巡线196
任务五机器人走迷宫201
参考文献207
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| 內容試閱：
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前言
移动机器人系统是集环境感知、路径规划和动作控制等多功能于一体的综合系统，运用机械设计与安装、传感技术、电子技术、机器视觉、控制技术、计算机工程、信息处理技术和人工智能等多学科理论知识和实践操作经验，围绕机器人的机械和控制系统进行工作的。
移动机器人除用于宇宙探测、海洋开发等领域外，在工厂自动化、建筑、采矿、排险、军事、仓储、服务、农业、医疗和防疫等方面也有广泛的应用前景。移动机器人技术逐渐成为衡量国家智能机器人领域先进程度的重要标志之一。近年来，受人口老龄化、劳动力人数减少、疫情等的影响，移动机器人在医疗、仓储、防疫和养老服务等领域应用广泛。移动机器人技术也在朝着精确定位、自动驾驶、自主识别及语音交互等方向发展。
世界技能大赛移动机器人赛项的核心技术是基于myRIO控制器的LabVIEW编程和应用，通过myRIO控制器综合控制各种传感器和电动机，让机器人按规定运行。本书以广州慧谷动力科技有限公司开发的移动机器人底盘为硬件平台，从LabVIEW编程软件入手，通过LabVIEW编程技术认知项目的介绍，尤其是对世界技能大赛移动机器人赛项相关的一些编程技术的介绍，力求使读者快速掌握LabVIEW编程技能；再通过对myRIO控制器的学习，使读者掌握其基本功能和应用，尤其是myRIO控制器与红外线、超声波、陀螺仪、摄像头、舵机和直流电动机等电气元件的联合应用，掌握各种传感器和电动机的控制原理；后通过讲解移动机器人技术，介绍移动机器人的机械设计、运动控制和路径规划，从而实现对机器人的综合应用与控制。
本书由上海信息技术学校汪振中任主编。具体编写分工为：汪振中编写项目一、项目二和项目三；广东工业大学周述苍编写项目四；广州慧谷动力科技有限公司林佳鹏编写项目五和项目六；广州慧谷动力科技有限公司肖逸瑞编写项目七；广州机电技师学院陈文科编写项目八。在此特别感谢广州慧谷动力科技有限公司给予的大力支持！
由于编者水平有限，书中难免存在不足之处，恳请各位专家和广大读者批评指正。
编者
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