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| 編輯推薦： |
1.编程与仿真紧密结合，工程实例体现特色
2.提供书中相应应用的源文件，通过手机扫描相应章节的二维码下载获取。
3.联系编辑 QQ 296447532 可获得更多资源。
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| 內容簡介： |
本书以 ABB 工业机器人为对象，使用 RobotStudio 编程与仿真
平台，系统地介绍了工业机器人编程方法、仿真及应用技术。本书
内容由浅入深、循序渐进，理论与应用相结合，操作与仿真相结合，
主要包括工业机器人基础、工业机器人操作方法、RobotStudio 软件
使用及在线功能、工业机器人系统安装与 I/O 通信、工业机器人程序
数据与指令、工业机器人示教编程与在线编辑程序、工业机器人轨
迹类和搬运示教编程、工业机器人离线编程与仿真、带外轴的工业
机器人编程与仿真、工业机器人绘图应用编程方法、工业机器人打
磨应用编程方法、工业机器人视觉应用编程方法等。
本书提供书中相应应用的源文件，可通过手机扫描相应章节的
二维码下载获取。联系编辑 QQ 296447532 可获得更多资源。
本书图文并茂、通俗易懂，注重实际、强调应用，既可作为应用
型本科高校和高职院校机电与自动化相关专业的教材，也可作为工业
机器人技术培训用书，还可供工业机器人编程与应用技术人员参考。
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| 目錄：
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目 录
前言
第 1 章 工业机器人基础 ...................................1
1.1 工业机器人的定义及特点 ...........................1
1.2 工业机器人的发展情况 ...............................2
1.3 工业机器人的分类及典型应用 ...................3
1.3.1 按机械结构特征分类 .............................3
1.3.2 按作业任务分类 .....................................7
1.4 工业机器人系统的组成 ...............................9
1.4.1 机器人本体 ...........................................10
1.4.2 控制器及控制系统 ...............................11
1.4.3 示教器 ...................................................11
1.5 工业机器人的技术参数 .............................12
1.6 工业机器人的坐标系 .................................12
1.7 工业机器人的运动控制 .............................15
1.7.1 工业机器人运动学问题 .......................15
1.7.2 工业机器人奇异位形与奇异点 ...........17
1.7.3 工业机器人位置控制与速度控制 .......18
思考与练习 ..........................................................19
第 2 章 工业机器人基本操作与安全 ..........20
2.1 工业机器人安全注意事项 .........................20
2.1.1 工业机器人应用现场安全管理 ...........20
2.1.2 工业机器人操作安全 ...........................21
2.2 ABB 工业机器人常用型号 ........................21
2.3 工业机器人硬件安装 .................................25
2.4 示教器认知及使用方法 .............................26
2.4.1 示教器组成及手持方法 .......................26
2.4.2 示教器触摸屏界面与操作环境
配置 .......................................................28
2.4.3 系统备份与恢复 ...................................31
2.5 工业机器人手动操纵 .................................32
2.5.1 单轴运动 ...............................................32
2.5.2 线性运动 ...............................................34
2.5.3 重定位运动 ...........................................35
2.6 工业机器人转数计数器更新 ....................37
思考与练习 ..........................................................41
第 3 章 工业机器人编程方法与
编程软件 ...............................................43
3.1 工业机器人编程方法简介 .........................43
3.1.1 示教编程 ...............................................44
3.1.2 离线编程 ...............................................45
3.2 认识 RobotStudio 软件 ...............................46
3.2.1 RobotStudio 与 RobotWare 简介 ..........46
3.2.2 RobotStudio 软件界面 ..........................47
3.3 构建工业机器人仿真工作站 .....................52
3.3.1 工业机器人工作站组件导入与布局 .....52
3.3.2 工业机器人虚拟系统创建与虚拟
示教器 ...................................................56
3.4 RobotStudio 软件建模功能 ........................60
3.4.1 3D 模型创建 .........................................60
3.4.2 创建工具 ...............................................64
3.4.3 创建机械装置 .......................................73
思考与练习 ..........................................................80
第 4 章 工业机器人 I/ O 通信与控制器
管理 ........................................................81
4.1 工业机器人 I/O 通信种类和 I/O 板 ...........81
4.1.1 工业机器人 I/O 通信及常用 I/O 板 .....81
4.1.2 DSQC 652 板.........................................82
4.1.3 DSQC 651 板.........................................85
4.2 DSQC 651 板及 I/O 信号定义 ...................86
4.2.1 定义 DSQC 651 板总线连接................86
4.2.2 定义 I/O 信号 ........................................90
4.2.3 I/O 信号查看、操作与监控 .................95
4.3 示教器可编程按键定义 .............................98
4.4 RobotStudio 在线管理工业机器人
控制器 .......................................................100
4.4.1 RobotStudio 与控制器连接 ................100
4.4.2 RobotStudio 在线控制权限获取
及系统备份 .........................................103
4.4.3 RobotStudio 在线定义 I/O 板与
I/O 信号 ...............................................106
4.4.4 RobotStudio 在线监控功能 ................108
4.5 RobotStudio 安装工业机器人控制器
系统 ..........................................
|
| 內容試閱：
|
前言
工业机器人是一种涉及机械、电子、控制、计算机、传感器等多学科先进技术的自动
化设备。随着工业生产向着自动化、集成化、柔性化方向发展，工业机器人已然成为先进制
造业中不可替代的重要设备，是现代工业生产的重要支柱。工业机器人的研制能力和应用情
况是衡量一个国家科技发展和制造业水平的重要标志。近年来，我国制造业拥有工业机器人
的数量快速增长，但使用密度仍处于较低水平。随着由制造业大国向制造业强国转变战略的
推进，以及受人口老龄化和劳动力供给数量下降的影响，我国工业机器人未来几年或将迎来
井喷式发展。工业机器人应用的大发展必然带来熟练使用工业机器人，尤其是工业机器人编
程人员的大量需求。
本书以 ABB 工业机器人为对象，使用 RobotStudio 编程与仿真平台，由浅入深、循序
渐进，系统地介绍了工业机器人编程方法、仿真及应用技术。全书共 13 章，第 1 章为工
业机器人基础，主要介绍了工业机器人的组成、技术参数、坐标系、运动学问题及控制方
法；第 2 章主要介绍了工业机器人硬件安装及手动操纵方法；第 3 章主要介绍了工业机器
人 RobotStudio 软件离线编程及仿真基本操作方法；第 4 章主要介绍了工业机器人系统安装
与 I/O 通信方法；第 5 ～ 7 章主要介绍了工业机器人程序结构、指令、数据以及示教编程与
在线编辑程序；第 8、9 章主要介绍了工业机器人在轨迹类、搬运等典型应用领域的示教编
程、离线编程方法；第 10 章介绍了带导轨和变位机的机器人系统编程方法；第 11 ～ 13 章
分别介绍了绘图、打磨、视觉三个工业机器人综合应用项目。本书将工业机器人基本操作、
RobotStudio 编程与仿真软件的使用有机地融入工业机器人编程及应用训练中，实现了编程
与仿真相结合、理论讲授与图解操作相结合，通俗易懂，便于读者自学。通过本书的学习，
读者既能掌握工业机器人的基本操作、编程方法，又能掌握 RobotStudio 软件的机器人系统
创建与仿真方法，并初步具备工业机器人应用系统的设计、编程与调试能力。
书中相应应用的源文件，可通过手机扫描相应章节的二维码下载获取。
本书由李国利任主编，周洪、薛文烨任副主编，张海红、张明明、苗田银参加了编写
工作，姚科、叶智慧同学参与了绘图、程序调试和文献资料收集工作。在本书的编写过程中，
得到了金陵科技学院机电工程学院刘旭明主任和南京南戈特机电科技有限公司齐将总经理
的大力支持，在此表示感谢！
在本书的编写过程中，参考了大量有关工业机器人方面的教材、著作、论文及网络资料，
在此编者向原作者表示诚挚谢意！
由于编者水平有限，书中难免有疏漏和不足之处，恳请读者批评指正。
编 者
2021 年 3 月
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