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| 內容簡介： |
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本书以ABB工业机器人为例，从工业机器人与视觉应用，工业机器人与上位机联合开发（c#），工业机器人与工厂级平台联合开发（WebService）等方面，将工业机器人的二次开发方法与过程深入浅出地呈现给读者，也满足工厂对于工业机器人更好接入工厂智能系统的需求。其中主要内容有机器人与PLC数据传输，包括机器人与PLC传输浮点数，机器人实时发送位置、扭矩、速度、错误号等信息，以及ModbusTCP通信；基于Socket通信的视觉引导抓取，包括相机先拍机器人后抓和机器人先抓相机后拍不同模式。*后以康耐视In-Sight为例进行实例讲解；基于PC SDK的二次开发，包括上位机对于机器人数据和IO信号的读写与订阅，对于机器人的启动、停止、备份和重启等控制，上位机与机器人系统文件的传输与加载等。还举例讲解了ABB工业机器人*支持的OPC UA等功能；基于RobotStudio SDK的二次开发，包括利用SDK在C#开发Smart组件，以及在RobotStudio中添加自定义功能等；基于Robot Web Services技术的二次开发，利用ABB工业机器人的Web Service接口对机器人数据进行读写，以及手动模式下的远程Jog机器人；Externally Guide Motion。外部传感器可以*快以250Hz的频率（每4ms）获取机器人的位置数据及实时控制机器人的运动。
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| 關於作者： |
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陈?t，浙江大学控制理论与控制工程（或智能机器人）硕士研究生，现在就职于ABB工业机器人，具有多年的工业机器人现场项目经验和工业机器人培训经验。
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| 目錄：
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目录
第1章机器人与PLC传输数据1
1.1通过总线发送实数6
1.2机器人控制器变身交换机11
1.3实时发送机器人的位置16
1.4实时发送机器人速度21
1.4.1速度输出21
1.4.2在RobotStudio中监控速度22
1.5PLC读取机器人的各轴扭矩25
1.6发送机器人错误号26
1.7ModBusTCP31
1.7.1读取数据32
1.7.2写入数据34
第2章基于Socket通信的视觉引导抓取37
2.1Socket通信37
2.1.1Socket通信简介37
2.1.2网络设置37
2.2创建TCPIP通信40
2.2.1创建Client端的实例41
2.2.2创建Server端的实例43
2.3传输400个Float型数据44
2.3.1接收400个Float型数据44
2.3.2发送400个num型数据46
2.4字符串的解析47
2.5四元数与欧拉角49
2.5.1空间位姿的表示50
2.5.2四元数与欧拉角的转换52
2.6先拍照后抓取55
2.6.1修正单个点位位置55
2.6.2修正工件坐标系62
2.7先抓取后拍照67
2.8飞拍70
2.9康耐视视觉产品介绍73
2.10In-Sight软件介绍与安装73
2.11相机的校准与配置76
2.12机器人与康耐视通信82
2.13UDP通信85
第3章基于PC SDK的二次开发88
3.1PC SDK简介88
3.2机器人权限问题90
3.3连接机器人控制器91
3.4读写数据94
3.4.1读取RAPID数据94
3.4.2写入RAPID数据98
3.5读写数组101
3.5.1读取数组101
3.5.2写入数组102
3.6读写IO104
3.6.1读取IO104
3.6.2写入IO106
3.7获取机器人当前位置108
3.8调节机器人运行速度111
3.8.1获取与设置机器人运行速度的百分比111
3.8.2获取与设置机器人运行速度的绝对值112
3.9启动与停止116
3.9.1上电与下电116
3.9.2指针复位119
3.9.3启动与停止120
3.9.4设置程序指针121
3.10订阅123
3.10.1机器人控制器状态123
3.10.2IO126
3.10.3数据128
3.10.4UImessage128
3.11显示任务内所有数据132
3.12事件日志134
3.13传输文件与加载137
3.13.1从机器人控制器传输文件到PC138
3.13.2从PC传输文件到机器人控制器138
3.13.3程序模块的加载139
3.13.4程序模块的保存140
3.13.5完整程序的加载140
3.14备份与重启141
3.15获取机器人选项信息143
3.16获取机器人运行信息143
3.17OPC DA Server的配置145
3.17.1IRC5 OPC DA Server配置145
3.17.2IRC5 OPC UA Server配置149
第4章基于RobotStudio SDK的二次开发157
4.1RobotStudio SDK简介157
4.1.1RobotStudio SDK概述157
4.1.2RobotStudio SDK安装157
4.2第一个RobotStudio Add-In159
4.2.1Logger输出“Hello World”159
4.2.2创建Button输出Logger信息163
4.3我的机器人查看器Add-In165
4.3.1创建新视图函数166
4.3.2获取机械装置函数172
4.4自定义Smart组件173
4.4.1信号与Logger输出173
4.4.2修改Properties制作一个加法器177
第5章基于Robot Web Services的二次开发181
5.1Robot Web Services简介181
5.2读取机器人系统的信息185
5.2.1API接口查找185
5.2.2URL读取185
5.2.3网页交互式读取187
5.2.4基于C#的客户端读取191
5.3读取机器人关节数据195
5.3.1API接口查找195
5.3.2网页交互式读取196
5.4读取机器人状态信息198
5.4.1API接口查找198
5.4.2网页交互式读取200
5.5设置机器人输出信号201
5.5.1API接口查找201
5.5.2通过网页的按钮设置202
5.6控制机器人电机开启或关闭204
5.6.1API接口查找204
5.6.2通过网页的按钮控制205
5.7实现对机器人的Jog控制206
5.7.1API接口查找206
5.7.2在WinForm窗体软件中实现控制209
第6章Externally Guided Motion216
6.1EGM简介216
6.2EGM相关指令介绍217
6.2.1EGM的状态217
6.2.2位置流实时输出218
6.2.3Position Guidance实时闭环控制219
6.2.4基于已有轨迹的矫正223
6.3基于EGM Stream的实时数据流输出223
6.3.1创建机器人RAPID代码223
6.3.2创建C#可用的ProtoBuffer文件225
6.3.3机器人对C#端的实时数据输出229
6.4C#端WinForm实时移动机器人（4毫秒周期）232
6.4.1创建机器人RAPID代码232
6.4.2创建WinForm程序233
6.4.3完整上位机实时移动测试235
6.5基于LeapMotion的手势操控机器人运动237
6.5.1LeapMotion简介237
6.5.2LeapMotion数据的读取238
6.5.3基于LeapMotion的上位机程序241
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