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內容簡介： 本书基于SCARA工业机器人与通用运动控制器，从机器人设计过程中需掌握的技能出发，由浅入深、循序渐进地介绍了工业机器人运动控制系统及工业机器人设计流程等实用知识；系统介绍了工业机器人技术基础、伺服控制系统、运动控制器、运动控制基础应用、SCARA机器人设计及应用、运动控制器应用扩展等内容；基于具体案例，详细讲解了机器人系统的设计、编程、调试、自动生产的过程。通过学习本书，读者可对工业机器人设计及应用过程有进一步的认知。本书可作为职业院校机电一体化、电气自动化及机器人技术等相关专业的教材，也可作为工业机器人培训机构的培训教材，并可供从事相关行业的技术人员参考使用。 目錄： 序一 序二 前言 第1章运动控制技术简述 11运动控制技术概述 111运动控制技术发展背景 112运动控制技术发展现状 113运动控制技术发展趋势 12运动控制系统简介 121运动控制系统组成 122运动控制系统要求 123运动控制系统分类 13运动控制技术应用 131机械加工应用 132自动组装线应用 133工业机器人应用 14机器人与运动控制技术 141机器人控制系统概念 142机器人控制系统特点 143机器人控制系统的基本 要求 144机器人控制系统的功能 要求 第2章工业机器人技术基础 21工业机器人简介 211工业机器人基本术语 212工业机器人主要技术 参数 213工业机器人分类 22工业机器人系统组成 221机器人本体 222控制器 223示教器 23工业机器人控制系统 231运动控制器 232伺服系统 233传感器 24工业机器人运动学概述 241工业机器人运动学简介 242SCARA机器人运动学 算法 243SCARA机器人核心 参数 第3章伺服控制系统 31伺服系统简介 311伺服驱动器 312伺服电动机 32伺服系统连接 321主电路连接 322伺服电动机连接至驱 动器 323伺服驱动器连接至上 位机 33IO通信 331IO硬件电路 332IO功能介绍 333输入输出信号配线 34伺服系统参数设定 341伺服参数简介 342参数设定方式 35伺服调试软件介绍 351软件画面介绍 352参数编辑器 36伺服调试软件使用 361软件联机设定 362参数编辑 363参数的上传及下载 37伺服电动机试运行 371单体试运行 372上位指令试运行 373机械配套试运行 374伺服整定 第4章运动控制器 41运动控制器简介 411运动控制器概述 412运动控制器的基本组成 413编程语言 42控制器连接 421硬件连接 422网络连接 43软件概述 431软件组成 432主菜单 433工具栏 434常用窗口 44TrioBASIC编程基础 441程序变量 442程序创建 45编程指令介绍 451IO指令 452逻辑指令 453其他控制器指令 46编程实例 461输入输出读取 462边沿触发器 第5章运动控制基础应用 51运动控制系统平台 52编程指令介绍 521轴配置指令 522轴运动指令 523EtherCAT总线指令 53多任务功能 531多任务简介 532多任务优先级 533任务的启动和停止 534多任务常用指令 54伺服系统回零 541伺服回零介绍 542指令介绍 55单轴运动实例 551单轴运动流程 552硬件连接 553软件连接 554伺服参数设置 555配置文件设置 556程序编辑 557程序调试 56多轴运动控制应用 561多轴运动流程 562硬件连接 563程序编辑 564程序调试 第6章SCARA机器人设计 61SCARA机器人简介 611SCARA机器人概述 612SCARA机器人坐标系 62SCARA机器人程序设计 流程 63硬件连接 64零点标定 641零点介绍 642标定方法 65系统初始化配置 651伺服参数设置 652配置文件设置 653运动学参数设置 654轴参数设置 655运行程序设计 66运动控制系统平台 67直线运动编程实例 68物料搬运编程实例 69双输送带编程实例 第7章SCARA机器人应用 71库函数应用 711库函数简介 712库函数设计内容 72工作模式 73手动操作 74自动运行 75状态监控 76自动启动 第8章运动控制器应用扩展 81虚拟仿真系统 82SCARA机器人仿真实例 83示波器介绍 831示波器画面简介 832参数配置 84SCARA机器人波形实例 85HMI界面设计 851HMI画面介绍 852HMI画面创建 参考文献 內容試閱： 现阶段，我国制造业面临资源短缺、劳动成本上升、人口红利减少等压力，而工业机器人的应用与推广，将极大地提高生产效率和产品质量，降低生产成本和资源消耗，有效地提高我国工业制造竞争力。我国《机器人产业发展规划（2016—2020年）》强调，机器人是先进制造业的关键支撑装备和未来生活方式的重要切入点。广泛采用工业机器人，对促进我国先进制造业的崛起，有着十分重要的意义。“机器换人，人用机器”的新型制造方式有效推进了工业转型升级。工业机器人作为集众多先进技术于一体的现代制造业装备，自诞生至今已经取得了长足进步。当前，新科技革命和产业变革正在兴起，全球工业竞争格局面临重塑，世界各国紧抓历史机遇，纷纷出台了一系列国家战略：美国的“再工业化”战略、德国的“工业40”计划、欧盟的“欧洲2020战略”，以及我国推出的“中国制造2025”战略。这些国家都以先进制造业为重点战略，并将机器人作为智能制造的核心发展方向。伴随机器人技术的快速发展，工业机器人已成为柔性制造系统（FMS）、自动化工厂（FA）、计算机集成制造系统（CIMS）等先进制造业的关键支撑装备。随着工业化和信息化的快速推进，我国工业机器人市场已进入高速发展时期。国际机器人联合会（IFR）统计显示，截至2016年，中国已成为全球最大的工业机器人市场。未来几年，中国工业机器人市场仍将保持高速的增长态势。然而，现阶段我国机器人技术人才匮乏，与巨大的市场需求严重不协调。“中国制造2025”强调要健全、完善中国制造业人才培养体系，为推动中国制造业从大国向强国转变提供人才保障。从国家战略层面而言，推进智能制造的产业化发展，工业机器人技术人才的培养迫在眉睫。目前，结合“中国制造2025”的全面实施和国家职业教育改革，许多应用型本科、职业院校和技工院校纷纷开设工业机器人相关专业。但工业机器人作为一门专业知识面很广的实用型学科，普遍存在师资力量缺乏、配套教材资源不完善、工业机器人实训装备不系统、技能考核体系不完善等问题，导致无法培养出企业需要的机器人专业技术人才，严重制约了我国机器人技术的推广和智能制造业的发展。江苏哈工海渡工业机器人有限公司依托哈尔滨工业大学在机器人方向的研究实力，顺应形势需要，产、学、研、用相结合，组织企业专家和一线科研人员开展了一系列企业调研，面向企业需求，联合高校教师共同编写了“职业院校工业机器人技术专业‘十三五’系列教材”。该系列教材具有以下特点：（1）循序渐进，系统性强该系列教材从工业机器人的初级应用、技术基础、实训指导，到工业机器人的编程与高级应用，由浅入深，有助于读者系统学习工业机器人技术。（2）配套资源，丰富多样该系列教材配有相应的电子课件、视频等教学资源，以及配套的工业机器人教学装备，构建了立体化的工业机器人教学体系。（3）通俗易懂，实用性强该系列教材言简意赅，图文并茂，既可用于应用型本科、职业院校和技工院校的工业机器人应用型人才培养，也可供从事工业机器人操作、编程、运行、维护与管理等工作的技术人员参考学习。（4）覆盖面广，应用广泛该系列教材介绍了国内外主流品牌机器人的编程、应用等相关内容，顺应国内机器人产业人才发展需要，符合制造业人才发展规划。“职业院校工业机器人技术专业‘十三五’系列教材”结合实际应用，教、学、用有机结合，有助于读者系统学习工业机器人技术和强化、提高实践能力。该系列教材的出版发行，必将提升我国工业机器人专业的教学效果，全面促进“中国制造2025”国家战略下我国工业机器人技术人才的培养和发展，大力推进我国智能制造产业变革。中国工程院院士 2017年6月于哈尔滨工业大学自机器人出现至今的短短几十年中，机器人技术的发展取得长足进步。伴随产业变革的兴起和全球工业竞争格局的全面重塑，机器人产业发展越来越受到世界各国的高度关注，主要经济体纷纷将发展机器人产业上升为国家战略，提出“以先进制造业为重点战略，以‘机器人’为核心发展方向”，并将此作为保持和重获制造业竞争优势的重要手段。作为人类利用机械进行社会生产史上的一个重要里程碑，工业机器人是目前技术发展最成熟且应用最广泛的一类机器人。工业机器人现已广泛应用于汽车及零部件制造、电子电器、机械加工、模具生产等行业以实现自动化生产线，参与焊接、装配、搬运、打磨、抛光、注塑等生产制造过程。工业机器人的应用，既保证了产品质量，又提高了生产效率，避免了大量工伤事故，有效推动了企业和社会生产力发展。作为先进制造业的关键支撑装备，工业机器人影响着人类生活和经济发展的方方面面，已成为衡量一个国家科技创新和高端制造业水平的重要标志。伴随着工业大国相继提出与机器人产业相关的政策，如德国的“工业40”、美国的“先进制造伙伴计划”、我国的“中国制造2025”等，工业机器人产业迎来了快速发展态势。当前，随着劳动力成本上涨，人口红利逐渐消失，生产方式向柔性、智能、精细转变，中国制造业转型升级迫在眉睫。全球新一轮科技革命和产业变革与中国制造业转型升级形成历史性交汇，中国已经成为全球最大的机器人市场

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