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| 編輯推薦： |
1.名师名校。哈尔滨工业大学（威海分校），教授，博士生导师。
2.本教材内容全面、新颖，既有基础知识，每章开始都给出教学目标、教学要求和导入案例，便于学生学习和教师授课。
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| 內容簡介： |
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本书主要介绍了智能网联汽车的关键技术——导航定位技术，从智能网联汽车的技术框架入手，系统介绍了导航定位的定义、方法、精度要求及高精度定位关键技术等；高精度定位技术中的全球定位系统、差分全球定位系统、北斗卫星导航系统、惯性导航系统、航迹推算技术、蜂窝定位技术、车联网高精度定位系统框架；即时定位与地图构建技术的视觉SLAM和激光SLAM；电子地图技术的导航电子地图和高精度地图；以及GPSIMU定位仿真技术和激光SLAM仿真技术。每章开始都给出教学目标、教学要求和导入案例，便于学生学习和教师授课。 本书内容既包括宽广的理论基础知识，又包括适用的仿真技术，可作为高校智能网联汽车相关专业教材，还可作为汽车培训企业的培训教材。
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| 關於作者： |
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崔胜民，哈尔滨工业大学（威海），教授，博士，讲授课程： 智能网联汽车技术，主要研究项目及领域： 新能源汽车，智能网联汽车。
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| 目錄：
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第 1 章 绪 论
1.1 智能网联汽车的技术框架 2
1.2 导航定位的定义 5
1.3 导航定位的方法 7
1.4 导航定位的精度要求 12
1.5 导航定位坐标系及其转换 13
1.6 高精度定位的关键技术 18
第 2 章 高精度定位技术
2.1 全球定位系统 23
2.1.1 GPS 的组成 23
2.1.2 GPS 的定位原理 24
2.1.3 GPS 的特点 26
2.1.4 GPS 的作用 26
2.2 差分全球定位系统 28
2.2.1 DGPS 的定义 28
2.2.2 DGPS 的类型 28
2.3 北斗卫星导航系统 32
2.3.1 BDS 的发展历程 32
2.3.2 BDS 的组成 33
2.3.3 BDS 的定位原理 34
2.3.4 BDS 的特点 35
2.3.5 BDS 的服务类型和性能指标 35
2.3.6 北斗地基增强系统 37
2.4 惯性导航系统 39
2.4.1 惯性导航系统的定义与原理 39
2.4.2 加速度传感器和陀螺仪 43
2.4.3 惯性导航系统的作用 46
2.4.4 惯性导航系统的特点 47
2.4.5 GNSSINS 组合导航测试 48
2.5 航迹推算技术 58
2.5.1 航迹推算的定义 58
2.5.2 航迹推算的原理 58
2.5.3 电子罗盘 59
2.5.5 GPSDR 组合导航定位系统 62
2.6 蜂窝定位技术 62
2.6.1 AOA 定位 63
2.6.2 TOA 定位 63
2.6.3 TDOA 定位 64
2.7 车联网高精度定位系统架构 64
第3 章 即时定位与地图构建技术
3.1 SLAM简介 68
3.1.1 SLAM 的定义 68
3.1.2 SLAM 的作用 69
3.1.3 SLAM 的研究方法 70
3.2 视觉SLAM 71
3.2.1 视觉SLAM 的分类与特点 71
3.2.2 视觉SLAM 的框架 72
3.2.3 视觉SLAM 的工作原理 74
3.3 激光SLAM技术 75
3.3.1 激光SLAM 的特点 75
3.3.2 激光SLAM 的框架 76
3.3.3 激光SLAM 与视觉SLAM 的比较 77
3.4 无人车激光SLAM开发实例 77
3.4.1 无人车系统坐标系 77
3.4.2 激光点云数据预处理 80
3.4.3 无人车位姿估计 83
3.4.4 地图构建 91
3.4.5 无人车SLAM 系统实验 94
第4 章 电子地图技术
4.1 导航电子地图 103
4.1.1 导航电子地图的定义 103
4.1.2 导航电子地图的作用 104
4.1.3 导航电子地图的数据 104
4.1.4 导航电子地图的特点 106
4.2 高精度地图 106
4.2.1 高精度地图的定义 106
4.2.2 高精度地图与导航电子地图的区别 110
4.2.3 高精度地图的作用 110
4.2.4 高精度地图的生成过程 113
4.2.5 智能网联汽车对高精度地图的技术需求 116
4.2.6 高精度地图的发展趋势 119
第5 章 定位仿真技术
5.1 MATLAB定位工具箱函数 122
5.2 GPSIMU定位仿真技术 126
5.2.1 GPSIMU 仿真函数 126
5.2.2 GPSIMU 仿真实例 127
5.3 激光SLAM仿真技术 137
5.3.1 激光SLAM 仿真函数 137
5.3.2 激光SLAM 仿真实例 139
参 考 文 献
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