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| 內容簡介： |
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智能农机装备是实施智慧农业的基础,而导航技术是智能农机装备的一个重要组成部分,在自动喷药、 中耕除草、土地平整、插秧收割等许多方面有着广泛的应用,可以大大提高农机的作业精度和效率,减轻驾驶 员的劳动强度,提高资源利用率,降低生产成本,有利于实现农田作业规模化发展。本书主要内容包括：基于 GNSS、机器视觉和多传感器信息融合的导航定位方法的基本原理,智能导航决策控制、转向操纵控制的基本 方法和研究成果,以及农业机械智能导航系统、多机协同及导航避障系统的开发设计实例。本书具有综合 性、系统性和前瞻性,反映了作者及其研究团队近年来的重要科研成果,可以作为现代农业、智慧农业以及农 业信息化等相关专业本科生、研究生的教材,也可以作为相关领域研究人员、技术人员的参考书
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| 目錄：
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目 录 5 9.1.3 导航终端软件设计 ………………………………………………………… 156 9.1.4 试验结果与分析 …………………………………………………………… 157 9.2 基于 CAN 总线的农用车辆智能导航控制系统 ………………………………… 159 9.2.1 系统结构 …………………………………………………………………… 159 9.2.2 系统通信协议 ……………………………………………………………… 161 9.2.3 系统测试与导航试验结果 ………………………………………………… 163 9.3 基于改进粒子群算法优化模糊控制的农用车辆导航系统 ……………………… 164 9.3.1 导航车辆横向控制模型 …………………………………………………… 164 9.3.2 改进粒子群算法优化模糊控制器设计 …………………………………… 166 9.3.3 试验结果与分析 …………………………………………………………… 168 9.4 玉米中耕除草复合导航系统 ……………………………………………………… 173 9.4.1 系统总体结构 ……………………………………………………………… 174 9.4.2 拖拉机导航系统硬件设计 ………………………………………………… 174 9.4.3 农具导航系统硬件设计 …………………………………………………… 175 9.4.4 拖拉机导航决策控制及作物行提取方法 ………………………………… 176 9.4.5 试验结果与分析 …………………………………………………………… 178 本章小结…………………………………………………………………………………… 180 参考文献…………………………………………………………………………………… 180 第10章 多机协同及导航避障系统研究 …………………………………………………… 181 10.1 多机协同作业导航系统及导航避障概述………………………………………… 181 10.2 跟随式农机主从导航系统………………………………………………………… 182 10.2.1 系统整体设计……………………………………………………………… 182 10.2.2 车间通信协议设计………………………………………………………… 183 10.2.3 主从导航自主跟随控制方法……………………………………………… 184 10.2.4 车载终端软件系统………………………………………………………… 186 10.2.5 试验结果与分析…………………………………………………………… 186 10.3 基于激光雷达的农田环境点云采集系统………………………………………… 190 10.3.1 采集系统硬件构成………………………………………………………… 190 10.3.2 采集系统软件构成………………………………………………………… 193 10.3.3 试验结果与分析…………………………………………………………… 194 10.4 基于特征点匹配的全景相机图像拼接方法……………………………………… 195 10.4.1 系统构成…………………………………………………………………… 195 10.4.2 全景图像拼接方法………………………………………………………… 196 10.4.3 图像拼接性能评价………………………………………………………… 198 10.4.4 试验结果与分析…………………………………………………………… 198 本章小结…………………………………………………………………………………… 200 参考文献…………………………………………………………………………………… 201
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| 內容試閱：
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2 农业机械智能导航技术 李世超、李婷编写;第10章多机协同及导航避障系统研究,由张漫、李世超、季宇寒、徐弘祯、彭 程编写。最后由张漫、李寒、刘刚、李民赞对全书进行了统稿。 本书的编写出版得到了国内同行和专家的大力支持,在此表示深深感谢。他们中有中国 工程院院士、中国农业大学汪懋华教授,中国工程院院士、华南农业大学罗锡文教授,中国工程 院院士、国家农业信息化工程技术研究中心主任赵春江研究员,国家农业智能装备工程技术研 究中心主任陈立平研究员及该中心孟志军研究员、付卫强博士、安晓飞博士,华南农业大学赵 祚喜教授、张智刚副教授、臧英教授,浙江大学何勇教授、蒋焕煜教授,福田雷沃国际重工股份 有限公司孟惠艳主任、王进所长、滕利先生,中国农业机械化科学研究院张小超研究员、苑严伟 研究员、张俊宁研究员,上海交通大学刘成良教授,河北农业大学司永胜博士、姜海勇博士,西 北农林科技大学陈军教授,山东理工大学印祥博士等。 还要感谢中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室从事农业机械智 能导航技术研究的所有已毕业研究生：2009届博士生周建军、2011届博士生籍颖、2011届博 士生刘兆祥、2014届博士生孟庆宽、2006届硕士生何月芳、2007届硕士生万晓君、2007届硕士 生杨玉糯、2007届硕士生赵瑞娇、2008届硕士生孟祥健、2008届硕士生梁静娴、2009届硕士生 纪超凤、2009届硕士生曹旻罡、2010届硕士生陈艳、2011届硕士生马文强、2012届硕士生吴 琼、2013届硕士生李茗萱、2014届硕士生郇海燕、2015届硕士生何洁,他们的研究成果为本书 的顺利编写奠定了坚实的基础。 本书受到国家重点研发计划项目多机协同作业导航技术与装置2017YFD0700403、 国家自然科学基金项目复式作业模式下主-从协同农机导航系统动态建模与避障策略研究 31571570、国家国际科 技 合 作 专 项 项 目 拖 拉 机 自 动 作 业 导 航 系 统 产 业 化 技 术 的 研 究 2015DFG12280、中国农业大学研究生教改重点项目面向智慧农业新型交叉学科的专 业型硕士融通培养模式创新JG202026、中国农业大学研究生教材建设项目JC201908的 资助。 中国农业大学出版社对本书的出版给予大力支持,责任编辑做了很多细致的工作,在此向 出版社和责任编辑表示深深的敬意和衷心的感谢。 本书可供从事现代农业、智慧农业以及农业信息化技术研究开发的科技工作者和大专院 校师生使用。在编写中我们精益求精、一丝不苟,努力把一部优秀图书奉献给读者,但是书中 难免存在缺点乃至错误,恳请各位读者批评指正,也敬请各位专家、学者多提宝贵意见。 作 者 2020年7月
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