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| 內容簡介： |
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本书分为理论篇和应用篇。理论篇内容包括卡尔曼滤波理论,维纳滤波、平稳卡尔曼滤 波及其相互关系;应用篇内容包括卡尔曼滤波模型的推广,雷达常用的几种飞机运动模型及 其滤波器。 本书适合作为电子与通信工程及相关专业研究生的教材,也可供相关科技工作者参考。
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| 關於作者： |
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蔡庆宇，中国航天科工二院23所研究员，硕士生导师。主要从事雷达数据处理及控制、雷达系统数字仿真、多目标跟踪算法理论等方面研究。撰写了《相控阵雷达数据处理及其仿真技术》《相控阵雷达数据处理教程》《防空导弹武器系统软件工程》《防空导弹武器制导站系统工程》等著作。曾获（航天）部级科技进步奖数次。在国内外主要刊物发表论文30余篇。 宋洁，1997年毕业于哈尔滨工业大学机械电子工程专业，现任职于中国航天科工集团二院研究生院，高级工程师，从事博士、硕士研究生的培养及过程管理工作，拥有丰富的研究生教育教学经验。2005年获二院优秀研究生教育工作者称号；2006年获中国国防科技工业企业管理创新成果三等奖1项，中国航天工业企业管理创新一等奖1项；2012年获二院年度人力资源开发管理与人才培养工作先进个人；2017年获二院质量提升贡献奖先进个人。 王淑敏，2011年毕业于首都师范大学教育学原理专业，现就职于中国航天科工集团二院研究生院，工程师，从事研究生教学与学位管理工作。2014年获二院天剑学院青年教师技能比赛一等奖；2015年参与二院导师队伍建设课题，获二等奖。
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| 目錄：
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理论篇
第 1章 卡尔曼滤波理论 3
1.1 维纳-霍泊甫方程和线性无偏最小方差估计 4
1.1.1 时间连续的状态量测方程 4
1.1.2 线性无偏最小方差估计的求得 5
1.2 时间连续的卡尔曼滤波 7
1.2.1 动态模型和量测方程 7
1.2.2 时间连续卡尔曼滤波公式的推导 8
1.3 时间离散的卡尔曼滤波 14
1.3.1 模型及假定 14
1.3.2 卡尔曼滤波递推算法 15
1.3.3 时间离散的卡尔曼滤波方框图 15
1.3.4 预测公式 16
1.3.5 时间离散的卡尔曼滤波的另一种递推形式 16
1.3.6 卡尔曼滤波递推法的证明 17
第 2章 维纳滤波、平稳卡尔曼滤波及其相互关系 23
2.1 多维维纳滤波 24
2.2 平稳卡尔曼滤波 31
2.3 平稳卡尔曼滤波与维纳滤波的关系 35
应用篇
第3章 卡尔曼滤波模型的推广 45
3.1 引言 46
3.2 有作用力的系统 46
3.2.1 未知参量的处理 47
3.2.2 有已知作用力系统的滤波公式 48
3.3 关于噪声模型 49
3.3.1 非零均值噪声 49
3.3.2 有色噪声的处理 50
3.3.3 系统噪声与量测噪声相关的情况 57
3.3.4 更为复杂的噪声假设 58
3.4 有时滞的系统及其他 60
3.5 卡尔曼滤波器用于非线性系统 66
3.5.1 线性化滤波方法 66
3.5.2 推广的卡尔曼滤波器EKF 69
3.6 滤波器设计的一般步骤 72
第4章 雷达常用的几种飞机运动模型及其滤波器 77
4.1 时不变、时间连续状态空间系统的表示及其离散化 78
4.2 常速度模型CV和常加速度模型CA及其常增益滤波器的参数 制约关系 79
4.2.1 常速度模型 79
4.2.2 常加速度模型 80
4.2.3 常增益滤波器的参数制约关系 82
4.3 建立在 CV、CA 模型上的-、--滤波器的工程设计 87
4.3.1 -滤波器的由来 87
4.3.2 --滤波器的工程设计 90
4.4 Singer模型及其滤波器的工程设计 105
4.4.1 Singer模型稳态性能计算方法 106
4.4.2 Singer模型系统传递函数 107
4.4.3 Singer模型的随机误差性能分析 114 002
4.4.4 Singer模型仿真 121
4.5 转动模型二维和三维的研究 121
4.5.1 转动模型 121
4.5.2 小结 128
参考文献 129
名词索引 130
后记 132
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