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| 編輯推薦： |
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该丛书由北京航空航天大学和百度自动驾驶事业群组联合编写，系统介绍自动驾驶技术基础理论，构建完整的知识体系，并依托百度Apollo自动驾驶平台具体实现，体现我国自动驾驶技术领域的*科研成果和前沿技术应用。
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| 內容簡介： |
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自动驾驶汽车是指能够通过车载传感系统感知道路环境、自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的一种智能汽车。自动驾驶汽车集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等众多技术于一体，是计算机科学、模式识别和智能控制技术高度发展的产物。本书对自动驾驶汽车研究与开发所涉及的平台技术进行了系统介绍，主要内容包括： 自动驾驶汽车硬件平台、自动驾驶汽车软件平台、自动驾驶汽车开发平台、自动驾驶汽车软件计算框架和自动驾驶汽车辅助开发平台等。 本书可以作为高等院校车辆工程、交通工程专业在校学生的教材，也可供从事自动驾驶汽车相关行业的工程技术人员使用和参考。
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| 關於作者： |
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杨世春，北京航空航天大学车辆工程国家重点学科长聘教授，目前担任交通科学与工程学院院长助理，新能源汽车工程学科负责人。长期致力于新能源汽车能源动力系统控制技术研究，近年来主持了包括国家自然科学基金、重点研发计划、863 计划等在内的国家和省部级项目30余项，以第一作者或通信作者发表SCI源刊论文29篇，在ScopusCNKI被引1136次，在SCI中他引373次；以第一享有人授权发明专利22项，授权国际专利8项；在IEEE Transactions on Industrial Electronics, IJAT等10多个期刊中担任审稿人。主持编写了国家级规划教材《电动汽车基础理论与设计》、专著《跟车状态下的车辆能耗与排放分析》、专著《电动汽车设计基础》，牵头创建了新能源汽车工程工信部首批重点交叉学科；参与《中国制造2025》中节能与新能源汽车技术路线图的撰写。杨世春带领团队近年来取得了多项高水平研究成果，获中国汽车工业技术发明一等奖1项，教育部科学技术和技术发明二等奖各1项；获北京市高等教育教学成果二等奖1项；2016年入选第七届全国优秀科技工作者。
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| 目錄：
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目录
前言
第1章自动驾驶汽车概述
1.1自动驾驶汽车概念与分级
1.1.1SAE与NHTSA自动驾驶分级
1.1.2SAE分级的更新
1.1.3中国自动驾驶分级
1.2自动驾驶汽车关键技术
1.3自动驾驶汽车发展现状
1.4本章小结
参考文献
第2章自动驾驶汽车硬件平台
2.1硬件平台概述
2.2自动驾驶汽车电子电气架构
2.2.1概念及发展趋势
2.2.2典型电子电气架构
2.2.3电子电气架构发展趋势
2.3自动驾驶汽车感知系统
2.3.1激光雷达
2.3.2摄像头
2.3.3毫米波雷达
2.3.4导航定位系统
2.4自动驾驶汽车计算平台
2.4.1计算平台概述
2.4.2计算平台方案
2.5车辆线控系统
2.5.1概述
2.5.2线控节气门
2.5.3线控换挡
2.5.4线控转向
2.5.5线控制动
2.6车辆控制平台
2.6.1电子控制单元
2.6.2域控制器
2.7通信总线
2.7.1本地互联网络
2.7.2控制器局域网络
2.7.3高速容错网络协议
2.7.4车载以太网
2.8自动驾驶汽车机械设计
2.8.1车辆动力与驱动系统
2.8.2车辆转向系统
2.9本章小结
参考文献
第3章自动驾驶汽车软件平台
3.1软件平台概述
3.2自动驾驶汽车软件架构
3.2.1AUTOSAR软件构架
3.2.2Apollo软件架构
3.3自动驾驶汽车操作系统
3.3.1车载实时操作系统
3.3.2车载准实时操作系统
3.4本章小结
参考文献
第4章自动驾驶汽车开发平台
4.1Apollo开发平台
4.1.1Apollo发展历程
4.1.2Apollo技术架构
4.1.3软件开放平台
4.1.4云服务平台
4.1.5Apollo参考硬件平台
4.1.6Apollo参考车辆平台
4.1.7Apollo平台安装简介
4.2Autoware开发平台
4.3其他自动驾驶开发平台
4.4本章小结
参考文献
第5章自动驾驶汽车软件计算框架
5.1概述
5.2机器人操作系统
5.2.1ROS概述
5.2.2ROS特点
5.2.3ROS总体框架
5.3Apollo平台计算框架Cyber RT
5.3.1Cyber RT计算框架概述
5.3.2Cyber RT计算框架拓扑试验
5.3.3Cyber RT计算框架通信组件
5.3.4Cyber RT计算框架调度组件
5.4本章小结
参考文献
第6章自动驾驶汽车辅助开发平台
6.1自动驾驶汽车仿真平台
6.1.1概述
6.1.2仿真平台的构成
6.1.3仿真平台行业现状概览
6.1.4典型仿真平台介绍Apollo仿真平台
6.2自动驾驶汽车数据平台
6.2.1概述
6.2.2自动驾驶数据集
6.2.3典型数据服务平台Apollo数据开放平台
6.3本章小结
参考文献
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| 內容試閱：
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汽车产业是国民经济重要的战略性、支柱性产业，与人民群众生活密切相关。汽车是新技术应用的重要载体，随着信息通信、互联网、大数据、云计算、人工智能等新技术在汽车领域广泛应用，汽车正由人工操控的机械产品加速向智能化系统控制的智能产品转变，智能汽车已成为产业技术的战略制高点。发展自动驾驶汽车是解决汽车社会面临的交通安全、道路拥堵、能源消耗、环境污染等问题的重要手段。当前，业界对自动驾驶汽车的研发热情高涨，然而市面上缺少对自动驾驶汽车相关技术进行系统介绍的书籍。本书编者将多年从事自动驾驶汽车教学与科研的丰富经验梳理总结成册，对自动驾驶汽车研发涉及的关键技术平台进行了系统介绍。本书在编写过程中借鉴了同类书籍的优点，同时将自动驾驶汽车的最新研究成果与百度Apollo平台的最新技术吸收进来，因此本书具有较强的综合性和前沿性，有利于读者理解和掌握智能驾驶汽车最新的核心技术。
本书为高等院校车辆工程、交通工程专业的学生编写，同时也可供从事智能汽车技术研究的有关工程技术人员参考。全书共分为6章。第1章为自动驾驶汽车概述，包括自动驾驶汽车的行业发展现状及发展趋势； 第2章介绍自动驾驶汽车硬件平台，包括自动驾驶汽车电子电气架构、感知系统、计算平台、线控系统、控制平台、通信总线及自动驾驶汽车机械设计相关内容； 第3章介绍自动驾驶汽车软件平台，包括自动驾驶汽车软件架构、操作系统等内容； 第4章介绍自动驾驶汽车开发平台，详细介绍了百度Apollo开发平台和Autoware开发平台，并对其他开发平台进行了简要介绍； 第5章介绍自动驾驶汽车软件计算框架，简要介绍了机器人操作系统（ROS），并重点对Apollo平台计算框架Cyber RT进行了详细介绍； 第6章介绍自动驾驶汽车辅助开发平台，包括典型的仿真平台和数据平台，并对百度Apollo仿真平台和数据平台的具体使用方式进行了介绍。
本书由北京航空航天大学联合百度公司共同编写，在编写过程中得到了来自北京航空航天大学和百度公司的多位专家、教师、学生的参与和支持，包括北京航空航天大学的曹耀光、华旸、马飞、梅鹏、陈昱伊、李强伟等，以及百度公司的鲍万宇、冯宗宝、路娜、毛继明、宋国、唐盈、辛建康（按姓氏拼音排列）等。谨在此向他们致以深切的谢意。
由于编写时间短、编者水平有限，加之经验不足，本书难免有疏漏之处，恳请各位同行和读者批评指正。
编者
2019年8月
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