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內容簡介： 《TwinCAT NC实用指南》旨在使读者尽可能快捷地用TwinCAT NC PTP开发实际的运动控制项目，内容编排力求系统全面，并假定读者已经熟练掌握了TwinCATPLC编程。软件方面不仅介绍了TwinCAT NC的软件架构、配置界面、参数设置以及基本的运动控制指令，还详细介绍了从文件装载凸轮表、动态修改凸轮表关键点、位置补偿、位置外部设定值发生器，以及FIFO联动、探针（TouchProbe）、凸轮输出（CamSwitch）及全闭环控制等功能。硬件方面不仅介绍了TwinCAT NC带倍福伺服，还详细介绍了TwinCAT NC控制EtherCAT（CoE）伺服、CANopen（DS402）伺服、EL72x1、EL70xx及KL25312541步进驱动模块、高速脉冲模拟量接口伺服的参数设置和操作步骤。 《TwinCAT NC实用指南》包含47个配套文档，主要是技术专题分析和示例程序。这些配套文档在书中以二维码的形式提供下载链接。 《TwinCAT NC实用指南》可作为使用TwinCAT 进行运动控制项目开发的工程技术人员的参考书，也可用作PLCopen运动控制编程的实践辅助资料。 目錄： 目录 序 前言 第1章TwinCAT NC PTP系统概述 11TwinCAT NC的基本特征 12术语介绍 13NC轴的配置和调试 第2章开发第一个运动控制的项目 21创建运动控制项目 22调试程序 23Scope显示Axis1位置速度曲线 第3章TwinCAT NC调试界面详解 31概述 32NC轴的参数设置 33Axis调试界面 34单轴调试Function 35Coupling双轴联动 36Compensation位置补偿 第4章TwinCAT NC控制总线伺服（DS402） 41DS402协议简介 42NC控制CanOpen（DS402）的驱动器 43NC控制EtherCAT CoE（DS402）的驱动器 44NC轴的参数细化 45DS402伺服常见问题 46附加资料 第5章编写TwinCAT NC单轴运动的PLC程序 51准备工作 52轴的管理 53寻参MC_Home 54轴的动作 55外部位置设定值发生器 56位置补偿 57几个Beta版的功能块介绍 58从PLC程序修改NC轴的参数设置 59专题分析 第6章编写TwinCAT NC耦合联动的PLC程序 61电子齿轮 62电子凸轮 63定义和装载凸轮表 64收放卷及张力控制 65飞锯Flying Saw 66TwinCAT NC Fifo 67常见问题 第7章TwinCAT NC控制倍福伺服驱动器AX5000 71AX5000功能介绍 72配置和调试AX5000 73PLC程序访问AX5000 74AX5000的PID参数调整 75AX5000驱动第三方电机 76常见问题 第8章TwinCATNC控制伺服驱动模块EL72x1 81功能介绍 82EL72xx的基本控制 83常见问题 第9章TwinCAT NC控制倍福步进电机驱动模块 91功能介绍 92EL7031EL7041及步进电机的控制 93KL25312541及步进电机的控制 94附加资料 941其他说明 第10章TwinCAT NC控制高速脉冲接口的伺服 101功能介绍 102ELKL2521及驱动控制 103常见问题 第11章TwinCAT NC控制模拟量接口的伺服 111硬件模块和接线 112在System中配置和调试 第12章探针、凸轮输出、全闭环及其他 121探针 TouchProbe 122凸轮输出功能CamSwitch 123全闭环控制 第13章TwinCAT NC I插补运动 131TwinCAT NC I系统概述 132在System Manager中测试NCI功能 133使用G代码的插补运动项目 134使用FeedTable的插补运动项目 135回溯Retrace 136单步执行Single Block 137关于M函数 138G代码简介 139常见问题 附录 配套文档汇总 內容試閱： 前言 进入21世纪以来，中国作为世界制造中心的地位日益确立和稳固，产业机械迅猛发展。随着人力成本的不断升高，提高产业机械自动化程度成为业界的共识。 因为伺服驱动系统相较于传统机械中大量使用的气缸、变频电动机和步进电动机驱动，具有精度高、动态性能好的优点，可以大幅提升整机的生产效率，因此越来越多的产业机械在关键工序采用伺服驱动。对于国内的工业自动化工程师而言，控制伺服驱动器和电动机成为一门不可回避的必修课。 控制伺服驱动器和电动机通常有3种方式：①使用伺服驱动器厂家的软件工具；②使用独立于伺服驱动器的第三方运动控制系统；③使用PLC厂家的运动控制系统。 方式②可控制任意伺服驱动器和电动机，①、②两种方式都会不同程度地涉及运动控制系统和PLC的通信，方式③不存在通信问题，但是用户往往受限于使用PLC厂家的伺服驱动器和电动机。 TwinCAT NC是德国倍福（BECKHOFF）公司推出的基于PC的运动控制软件，结合了方式②和③的优势，不但实现了NC与PLC的无缝集成，而且支持几乎所有的伺服驱动器接口，包括脉冲、模拟量、现场总线和以太网，这意味着用户可以在伺服驱动器和电动机的选择上拥有更多的自由。 TwinCAT NC的另一个优势在于，即使在脱离伺服驱动器和电动机的条件下，开发人员也可以在任意计算机上模拟调试自己的PLC和NC程序。辅以倍福公司提供的示波器软件Scope View，用户可以观察任意变量的曲线。 本人在倍福公司长期从事技术和培训工作，支持了大量的客户和不同的应用，在此将相关的经验和体会整理发布。书中不仅系统阐述了TwinCAT NC软件的工作原理和软件模型，而且将工作中遇到的各种应用的知识要点、操作步骤汇集成册，随书配套文档还按章节配有相关例程的源代码和使用说明。TwinCAT NC软件开发版及Scope View工具都可以从倍福公司网站免费下载。 本书读者对象 本书的目的是教您如何尽可能快捷地运用TwinCAT NC PTP编写有用的程序，并假定您已经熟练掌握了TwinCAT PLC编程。为了照顾到初次使用TwinCAT的读者，如果需要更深入的PLC编程知识，请参考本系列中《TwinCAT 31从入门到精通》一书。 本书适合于以下读者。 （1运动控制的初学者 对于运动控制的初学者，选择从TwinCAT NC PTP开始学起，这是一个很好的选择。TwinCAT NC PTP不仅容易学易用，而且功能强大。尤其对于大专院校的学生和暂无实际项目需求的工程师，TwinCAT NC模拟运行调试无须硬件，软件可免费获得；另一方面，TwinCAT NC完全兼容PLCopen国际标准化组织的运动控制指令，因此，选择TwinCAT NC PTP来学习运动控制，不仅节约投资，而且适用面极为广泛。 （2曾使用其他运动控制系统，但第一次使用TwinCAT NC的初学者 运动控制系统开发过程中常用的功能，在此书中均有详尽的说明。本书将带领您从最基本的TwinCAT NC轴的配置和调试界面开始，循序渐进，直到TwinCAT NC控制程序的编写和调试。 （3曾经使用TwinCAT NC及其他运动控制系统的有经验的工程师 软件方面，本书不仅介绍了基本的运动控制指令，还详细介绍了从文件装载凸轮表、动态修改凸轮表关键点、位置补偿及位置外部设定值发生器等常用的功能，以及FIFO联动、探针（TouchProbe）、凸轮输出（CamSwitch）及全闭环控制等某些特定工艺才用到的功能。 硬件方面，本书除了介绍通用的TwinCAT NC软件和AX5000伺服驱动器带倍福电动机的操作之外，还详细介绍AX5000带第三方伺服电动机的调试步骤，以及TwinCAT NC带EtherCAT、CANopen（DS402）、EL72x1伺服驱动模块、EL7037704770317041及KL25312541步进驱动模块、高速脉冲控制及模拟量控制等硬件接口类型的运动轴所需要的特别设置和操作步骤。 上述软硬件功能，不是每个项目都会全部用到，因此，即使是有经验的运动控制工程师，针对特定的软件功能或者硬件接口，也可以从此书获得帮助。 版本说明 本书所提供的操作截图、程序代码都基于TwinCAT 31 Build 402227。所述例程基于Tc2_MC2，该库兼容于PLCopen Motion Control Version20。截至目前，由于倍福公司的TwinCAT软件仍然会持续升级和更新，因此不排除后续版本的操作界面会发生变化，而例程中的代码也有可能不适用于后续版本。 感谢 用户的需求是我们成长的动力，在此感谢长期给予我们学习动力的客户。 尤其要感谢倍福广州办技术工程师邱少彬，他在齿轮凸轮联动方面的灵活深入的应用，为本书的相应章节提供了最详细的细节分析。在此也感谢最佳推手倍福长沙办的刘端健，他不仅积极向用户推荐本人所编写的技术文档，还及时反馈用户的的需求，促成了本书内容的全面升级。 本书的编写得到倍福中国运动控制中心及工程应用部门同事的大力支持，在此特别感谢运动控制中心经理王建成，以及倍福德国总部驱动事业部工程师刁岩斌。同时非常感谢倍福广州分公司的同事万文博和郭禅禅，没有你们最初的帮助，这本书就不可能诞生。 本书的出版得ETG中国代表范斌和倍福技术部经理周耀刚的努力推动，在此一并感谢。 由于作者个人的经验和水平有限，本书难免有错误或者过时的内容。读者如果发现有任何问题，请发邮件至LC

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