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| 內容簡介： |
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本书就ABB工业机器人实际应用中的典型问题做实例讲解，以ABB工业机器人RobotWare6以上版本为例，内容主要包括机器人校准原理、各类工业总线配置、机器人外轴联动配置、输送链跟踪、SafeMove2配置和ABB工业机器人常见故障及原因分析等。
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| 關於作者： |
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上海ABB工程有限公司是ABB的重要本地企业之一，是ABB在华工业机器人及系统业务（机器人及运动控制事业部）、仪器仪表（工业自动化事业部）、变电站自动化系统（电网事业部）和集成分析系统 （工业自动化事业部）的主要生产工程基地。上海ABB工程有限公司自2008年起连续九年跻身中国工业电气100强企业之列。
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| 目錄：
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目 录
第1章 安全及安全停止 1
1.1 紧急停止和保护停止 5
1.2 IRC5标准控制柜的安全停止 6
1.2.1 外部紧急停止 7
1.2.2 外部自动停止 9
1.2.3 外部常规停止 10
1.3 IRC5紧凑控制柜的安全停止 12
1.3.1 外部紧急停止 12
1.3.2 外部自动停止 14
1.3.3 外部常规停止 15
第2章 校准 17
2.1 校准原理及介绍 17
2.1.1 如何获取机器人电机位置 17
2.1.2 如何获取机器人轴位置 20
2.2 校准方法 23
2.2.1 更新转数计数器 23
2.2.2 校准参数 26
2.2.3 Axis校准 27
2.2.4 YUMI校准 32
2.3 机器人倒挂壁装设置 36
2.3.1 Base设置 37
2.3.2 重力参数设置 39
第3章 通信配置 42
3.1 DeviceNet 42
3.1.1 DeviceNet介绍 42
3.1.2 ABB工业机器人DeviceNet选项介绍 42
3.1.3 DSQC 652板卡介绍 44
3.1.4 添加与配置信号（传统步骤） 45
3.1.5 使用组输出发送ASCII码 53
3.1.6 快速配置D652单个信号及组信号 53
3.1.7 通过RobotStudio批量添加信号 56
3.1.8 Cross Connection 57
3.1.9 Cross Connection查看器 60
3.1.10 示教器可编程按钮 62
3.1.11 设置信号访问等级 63
3.1.12 设置信号安全等级 65
3.1.13 配置DSQC 651模拟量 67
3.1.14 机器人作为Slave与PLC通信配置 70
3.1.15 机器人作为Master，添加通用DeviceNet从站 76
3.1.16 两台机器人通过DeviceNet 连接 78
3.2 虚拟信号 82
3.2.1 创建虚拟信号 82
3.2.2 创建虚拟单元 83
3.3 PROFINET 85
3.3.1 PROFINET介绍 85
3.3.2 ABB工业机器人PROFINET选项介绍 86
3.3.3 机器人作为从站与PLC通信配置 87
3.3.4 设置PROFINET网络其他设备IP 98
3.3.5 机器人作为Controller，添加从站模块 100
3.4 EtherNetIP 110
3.4.1 EtherNetIP介绍 110
3.4.2 ABB工业机器人EtherNetIP选项介绍 111
3.4.3 新IO DSQC 1030模块配置 111
3.4.4 DSQC 1032（模拟量）配置 114
3.4.5 机器人作为从站与PLC通信配置 115
3.4.6 机器人作为主站，添加通用EtherNetIP从站 121
3.4.7 两台机器人通过EtherNetIP连接 124
3.5 PROFIBUS 125
3.5.1 PROFIBUS介绍 125
3.5.2 ABB工业机器人PROFIBUS选项介绍 125
3.5.3 机器人作为从站Device与PLC通信配置 127
3.6 CC-Link 128
3.6.1 CC-Link介绍 128
3.6.2 DSQC 378B模块介绍与配置 129
3.7 系统输入 133
3.8 系统输出 135
3.9 EIO文件升级及备份文件升级 136
3.10 串口通信 137
3.10.1 硬件 137
3.10.2 串口相关配置与编程 138
3.11 Socket通信 139
3.11.1 Socket通信简介 139
3.11.2 网络设置 139
3.11.3 创建Socket通信 143
3.11.4 字符串的解析 147
3.11.5 发送长字符串 148
第4章 系统服务程序 150
4.1 关闭SMB电池 151
4.2 LoadIdentify 152
第5章 外轴配置 156
5.1 伺服焊枪配置 156
5.2 单轴变位机 172
5.2.1 添加单轴变位机 172
5.2.2 变位机的校准（四点法） 174
5.2.3 外轴的启用与停止 178
5.3 使用轴选择器 179
5.4 添加导轨Track 184
5.4.1 配置导轨Track 184
5.4.2 修改轴上下软限位 188
5.4.3 修改校准位置 188
5.4.4 移动外轴保持TCP不变 190
5.5 双电机主从动运动配置 191
5.6 使用External Wizard制作自定义二轴变位机 194
5.7 独立轴功能 203
第6章 输送链跟踪 205
6.1 输送链跟踪原理介绍 205
6.2 输送链跟踪选项与硬件介绍 206
6.2.1 采用DSQC 377B硬件 206
6.2.2 采用DSQC 2000硬件 208
6.3 基本参数设定 210
6.3.1 CountsPerMeter 设定（DSQC 377B） 210
6.3.2 其他参数 211
6.3.3 输送链坐标系校准 212
6.4 输送链相关指令介绍 215
6.5 在RobotStudio中创建输送链仿真 216
第7章 World Zones配置 222
7.1 基于区域的World Zones设置 222
7.1.1 Box 223
7.1.2 Cylinder 225
7.1.3 Sphere 225
7.1.4 Event Routine 226
7.2 基于轴范围的World Zones设置 227
7.2.1 Home输出 227
7.2.2 各轴限制范围输出 228
第8章 碰撞预测 229
8.1 碰撞预测与配置 229
8.2 碰撞预测的启用与关闭 231
第9章 SafeMove2配置 234
9.1 配置SafeMove2前的准备工作 235
9.2 开始配置SafeMove2 237
9.2.1 登录与新建 237
9.2.2 配置通信信号 239
9.2.3 配置安全功能 240
9.2.4 验证SafeMove2配置 249
9.2.5 安全控制器的操作模式 255
第10章 RobotWare6新建系统 257
第11章 常见故障分析 262
11.1 示教器连接不上控制系统 262
11.2 转数计数器未更新 263
11.3 SMB内存差异 265
11.4 与SMB的通信中断 267
11.5 电机电流错误 268
11.6 电机开启接触器启动故障 269
11.7 动作监控关节碰撞 271
11.8 分解器错误 274
11.9 强制进入引导界面 275
11.10 转角路径故障 275
11.10.1 故障处理 275
11.10.2 fine与z0区别 277
11.11 限位开关打开 278
11.11.1 标准柜 279
11.11.2 紧凑柜 280
11.12 高级重启功能介绍 281
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| 內容試閱：
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前言
随着工业4.0与制造强国的不断推进，各行各业对工业机器人的使用需求越发旺盛。工业机器人的主要使用群体也逐渐从单一的汽车整车厂向3C、冶金、机加、医疗等行业迅速扩散。工业机器人的应用面越来越广，其应用时结合的工艺也越来越多，越来越复杂，应用深度也越来越深。
此时，仅掌握机器人的简单操作就很难应对这些复杂问题了。在面对诸如工业总线配置、机器人与外轴联动配置、机器人TCPIP通信、输送链跟踪等问题时，缺乏实例参考文献成为了现场工程师的最大困扰。
本书就工业机器人（ABB）实际应用中的典型内容做实例讲解，以ABB工业机器人RobotWare6以上版本举例，包括机器人校准原理、各类工业总线配置、机器人外轴联动配置、输送链跟踪、SafeMove2、常见错误等内容，以期部分解决该类知识缺乏整理的问题。
本书主要内容包括：
（1）工业现场常用总线（包括PROFINET、DeviceNet、CCLINK、PROFIBUS、EtherNetIP等）配置技巧。分别以机器人作为主站和从站等不同视角进行深入浅出的实例讲解，以期能为现场工程师和自动化团队在面对客户纷繁需求时（项目A和项目B要求使用不同总线产品）提供实例支持。
（2）工业机器人校准原理讲解。
（3）工业机器人现场常见外轴配置实例（机器人导轨、变位机、伺服焊枪、双电机主从动运动、独立轴功能等）。
（4）SafeMove2配置实例。SafeMove2为工业机器人（ABB）推出的安全虚拟围栏，功能强悍。该应用在各大汽车整车厂、3C行业已经作为标配。
（5）机器人输送链跟踪配置与编程。
（6）World Zones安全区域设置。
（7）新建机器人系统。
（8）工业机器人（ABB）常见错误合集。通过实际错误现象和报警提示，给出处理错误方法。
全书由上海ABB工程有限公司编著。特别感谢ABB中国机器人培训经理王国生先生对于本书的大力支持。肖辉、肖步崧、吴建飞、盛梦超等为本书的撰写提供了许多宝贵意见，在此表示感谢。尽管编著者主观上想努力使读者满意，但在书中肯定还会有不尽人意之处，欢迎读者提出宝贵的意见和建议。
编著者
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