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| 內容簡介： |
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KEBA机器人控制系统是国际*自动化方案提供商KEBA工业自动化公司开发的开放式、标准化机器人控制系统，因其代表了当前工业机器人控制器的主要发展方向，得到了众多工业机器人本体厂家的青睐。为应对众多企业对开放式、模块化、标准化机器人控制器人才急剧增长的需求，KEBA工业自动化公司基于其机器人控制系统开发了“KEBA工业机器人应用工程师”国际认证标准。为便于中国用户顺利通过KEBA国际化认证，科控工业自动化设备（上海）有限公司（KEBA中国公司）、深圳市华兴鼎盛科技有限公司和深圳职业技术学院等单位共同合作编写了本书。
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| 關於作者： |
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钟健,教授,深圳职业技术学院机电学院副院长,长期从事机电产品设计、研发及教育教学，主持多项国家级教学课程研究，是国内高等职业教育机电类专业方向较具知名度的专家之一。
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| 目錄：
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单元1认识工业机器人1
一、任务描述1
二、学习目标1
三、知识储备1
（一）工业机器人的定义和分类1
（二）工业机器人系统的组成5
（三）工业机器人的外围设备7
（四）工业机器人的自由度9
（五）工业机器人的参考坐标系10
（六）工业机器人的插补运动12
单元2KEBA机器人控制系统常用硬件及连接14
一、任务描述14
二、学习目标14
三、知识储备14
四、任务实施21
（一）接线21
（二）软件配置27
（三）控制器的基本操作31
单元3示教器基本操作35
一、任务描述35
二、学习目标35
三、知识储备35
（一）示教器硬件35
（二）示教器界面及其功能36
四、任务实施39
（一）配置管理操作39
（二）变量管理操作43
（三）项目管理操作45
（四）程序管理操作47
（五）坐标显示操作49
（六）信息报告管理操作54
单元4直线及相关运动编程56
一、任务描述56
二、学习目标56
三、知识储备56
四、任务实施65
（一）工程下载到控制器65
（二）连接系统仿真65
（三）直线运动编程68
单元5圆弧及相关运动编程73
一、任务描述73
二、学习目标73
三、知识储备74
（一）运动指令组74
（二）设置指令组75
（三）系统功能指令组82
（四）系统指令组84
四、任务实施86
（一）连接系统仿真86
（二）圆弧运动编程86
单元6设定工具坐标系92
一、任务描述92
二、学习目标92
三、知识储备93
四、任务实施97
（一）配置机器人IO信号97
（二）下载工程到控制器99
（三）连接系统仿真100
（四）创建工具坐标系101
（五）编写模拟TCP标定程序113
单元7设定参考坐标系119
一、任务描述119
二、学习目标119
三、知识储备120
（一）参考坐标系的原理和作用120
（二）设置指令组121
（三）信号指令组121
四、任务实施127
（一）创建参考坐标系127
（二）示教参考坐标系129
（三）程序实例138
单元8简单码垛编程141
一、任务描述141
二、学习目标141
三、知识储备142
（一）码垛的概念和应用142
（二）码垛结构144
（三）码垛系统的功能146
（四）码垛用户向导150
（五）码垛指令编程154
四、任务实施158
（一）连接系统仿真158
（二）新建项目及程序158
（三）编写码垛程序159
附录AKeMotion软件安装191
附录BKeMotion文档介绍193
附录CKeMotion控制系统组成199
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| 內容試閱：
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工业机器人控制器作为工业机器人四大核心部件之一，是工业机器人的大脑和灵魂。尽管主流工业机器人如ABB、KUKA、FANUC是目前世界上最通用的，也是起步最早的工业机器人，但是它们只向企业用户提供完整机器人，不提供机器人的控制系统。由于这些专用的机器人控制系统构造封闭，开放性差，软件独立性和扩展性差，导致用户在开发智能制造装备时，利用这一类工业机器人控制器进行二次开发的难度增大，已经不能满足现代自动化装备的智能化和柔性化要求，所以模块化、标准化和各个层次对用户开放成为现代机器人控制器的一个发展方向。
而KEBA工业自动化公司作为国际顶级的自动化方案供应商，为注塑机和机器人控制系统提供完美的解决方案，特别是针对客户的不同需求为机器人控制系统提供快速有效的模块化的解决方案。因此，KEBA机器人控制器正是一个开放式、模块化、标准化机器人控制器，它引领了机器人控制器的发展方向。国内外大多数研发机器人控制器产品的厂家也以此为样板开展研发工作，同样也使国内外众多工业机器人厂商将KEBA机器人控制器作为首选。
近些年来，国产工业机器人在国内的市场份额从不足5%发展到占据国内工业机器人的半壁江山，也使具备KEBA工业机器人控制系统的编程、调试、二次开发、维护等相关技术的人才成为国内工业机器人领域最为紧缺的人才之一。为应对国内外企业对开放式、模块化、标准化机器人控制器人才急剧增长的需求，KEBA工业自动化公司基于其机器人控制系统开发了KEBA工业机器人应用工程师国际认证标准。针对中国用户，科控工业自动化设备（上海）有限公司（KEBA中国公司）联合深圳市华兴鼎盛科技有限公司、深圳职业技术学院、深圳信息职业技术学院、深圳市技师学院等单位共同合作编写了本书。
本书基于源于工程、高于工程、回归工程的目标，在编写过程中吸收和借鉴了职业标准制定及教材编写方面的经验，体现了产业和行业的特点。本书的出版，为院校培养应用技术人才奠定了良好的技术基础，也为智能制造相关企业科学选人、用人及培训机构定向人才培育，提供技术能力标准和培训内容支持。
通过校企合作编写教材的同时，也共同建立了完善的课程体系、应用实训方法、师资培养模式、考核认证、产业人才输送等一体化校企联培机制，可以使学员循序渐进地掌握机器人应用技术的开发流程、应用技术、操作维护技能等，在机器人产业的生产、应用开发和服务等工作中能够更高效地解决问题，并进一步促进机器人应用技术创新，最终获得行业领军企业的技能鉴定和培训认证，真正提升学员的技能水平和企业认可度。
本书是面向KEBA工业机器人应用工程师L1等级的培训教材，主要内容包括认识工业机器人、KEBA机器人控制系统常用硬件及连接、示教器基本操作、直线及相关运动编程、圆弧及相关运动编程、设定工具坐标系、设定参考坐标系、简单码垛编程八个单元，以工学结合的项目化方式进行内容组织，由简单到复杂循序渐进导入，逐步让学员掌握对应的实用技能。本书已在学校和企业进行了大量的实践性实验，取得了良好的效果和丰富的经验，并对内容和结构进行了优化处理，更能满足不同读者的需求。
在本书编写过程中，除编者付出辛勤的汗水，还得到深圳技师学院王金平等老师的大力支持和帮助，在此表示衷心的感谢。
由于编者水平有限，书中难免存在不足之处，恳请广大读者批评指正。
编 者
2019年5月
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