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| 編輯推薦： |
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按30个工作日，分步对工业机器人的知识进行实用性介绍，解决了初学者面对茫茫资料不知所措的问题。经过本书的学习，读者即可上手做工程项目。
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| 內容簡介： |
本书以三菱工业机器人为基础详细介绍了学习工业机器人应掌握的知识，主要内容如下：
工业机器人区别于一般运动控制器所特有的功能；
工业机器人编程语言及各指令的详细应用；
机器人的工作状态变量及其使用方法；
编程所使用的函数及其用法；
机器人参数的含义及其设置方法；
应用案例十余例。
虽然工业机器人的应用范围越来越广泛，但对初学者来说，还是很神秘。本书按照由浅入深循序渐进的原则，按30个工作日，每日安排适当的学习内容和实验内容，解决了初学者面对茫茫资料无从下手不知所措的尴尬问题。这样经过3天的学习，学习者就可以使机器人动起来； 经过10天的学习，学习者就可以编制一般的工作程序； 在学习20天之后，学习者可以比较全面地掌握机器人的编程指令、参数设置等知识； 经过30天的学习，学习者可以研究项目案例，学习视觉追踪等机器人的高级应用。
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| 目錄：
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目录
30日学懂工业机器人
第1章第1日工业机器人的构成和技术指标
1.1什么是工业机器人
1.2工业机器人的构成
1.3工业机器人技术规格
1.3.1垂直多功能机器人技术规格
1.3.2水平多功能机器人技术规格
1.4对工业机器人主要技术指标的解释
1.4.1机器人部分技术规格名词术语
1.4.2机器人的动作自由度
1.4.3机器人动作的最大速度
1.4.4机器人的最大动作半径
1.4.5机器人的可搬运重量
1.4.6机器人的位置重复精度
1.5控制器技术规格
1.6需要思考的问题
第2章第2日工业机器人的安装和连接
2.1工业机器人各部分的名称及用途
2.2控制器各接口的说明
2.3机器人与控制器连接
2.4机器人与外围设备连接
2.5急停及安全信号
2.6模式选择信号
2.7输入输出信号的连接
2.7.1概述
2.7.2实用板卡配置
2.7.3板卡型2DTZ368漏型的输入输出电路技术规格
2.7.4板卡型2DTZ378源型的输入输出电路技术规格
2.7.5硬件的插口与针脚定义
2.7.6输入输出模块2ARZ361
2.8实用机器人控制系统的构建
2.9机器人系统的接地
2.10需要思考的问题
第3章第3日使工业机器人动起来
3.1示教单元及其各按键的作用
3.2如何使机器人动起来
3.3学习操作各种JOG模式
3.3.1关节型JOG
3.3.2直交型JOG
3.3.3TOOL型JOG
3.3.4三轴直交型JOG
3.3.5圆筒型JOG
3.3.6工件型JOG
3.4需要思考的问题
第4章第4日使用示教单元进行编程、调试及设置参数
4.1示教单元的整列功能
4.2程序编辑
4.3程序修正
4.4示教操作
4.5向预先确定的位置移动
4.6位置数据的MDI手动数据输入
4.7调试功能
4.7.1单步运行
4.7.2程序逆向运行
4.7.3跳转
4.8示教单元的高级编程管理功能
4.8.1管理和编辑程序
4.8.2运行
4.8.3参数的设置修改
4.8.4原点设置制动器设置
4.8.5设定初始化
4.9需要思考的问题
第5章第5日机器人系统的输入输出信号
5.1专用IO信号
5.2输入输出信号的分类
5.3专用输入输出信号详解
5.3.1专用输入输出信号一览表
5.3.2专用输入信号详解
5.3.3专用输出信号详解
5.4初步学习RT ToolBox2软件
5.5需要思考的问题
第6章第6日简单的运动指令
6.1关节插补指令
6.2直线插补指令
6.3真圆插补指令
6.4启动和停止信号
6.5实验
6.6需要思考的问题
第7章第7日机器人的坐标系
7.1基本坐标系
7.2世界坐标系
7.3机械IF坐标系
7.4TOOL坐标系
7.4.1定义及设置
7.4.2动作比较
7.5工件坐标系
7.6需要思考的问题
第8章第8日对机器人系统的初步设置
8.1坐标系的选择
8.2原点的设置
8.2.1设置原点的方法种类
8.2.2原点数据输入方式的使用
8.3机器人初始化的基本操作
8.4行程范围设置
8.5需要思考的问题
第9章第9日编程指令的学习和使用1
9.1三维圆弧插补指令Mvr
9.2两点型圆弧插补指令
9.3三点型圆弧插补指令
9.4MV编程语言
9.4.1MELFABASIC V的详细规格
9.4.2有特别定义的文字
9.4.3数据类型
9.5需要思考的问题
第10章第10日编程指令的学习和使用2
10.1码垛指令
10.2连续轨迹运行指令CNT
10.3需要思考的问题
第11章第11日机器人的控制点及位置点数据运算
11.1机器人的控制点
11.2如何表示一个位置点
11.3结构标志FL1
11.3.1垂直多关节型机器人
11.3.2水平运动型机器人
11.4结构标志FL2
11.5位置点的计算方法
11.5.1位置点乘法运算
11.5.2位置数据的加法减法
11.6需要思考的问题
第12章第12日编程指令的学习和使用3
12.1无条件跳转指令
12.2判断选择指令
12.3选择指令Select Case
12.4选择指令On GoTo
12.5子程序指令GoSub
12.6子程序调用指令CallP
12.7FPrm
12.8子程序调用指令On GoSub
12.9需要思考的问题
第13章第13日编程指令的学习和使用4
13.1循环指令
13.2中断
13.2.1Def Act中断指令
13.2.2Act指令
13.3暂停指令HLT
13.4暂停指令DLY
13.5需要思考的问题
第14章第14日状态变量的学习和使用
14.1常用状态变量P_Curr当前位置
X,Y,Z,A,B,C,L1,L2FL1,FL2
14.2P_Fbc以伺服反馈脉冲表示的当前位置
X,Y,Z,A,B,C,L1,L2FL1,FL2
14.3常用状态变量J_Curr各关节轴的当前位置数据
14.4J_ECurr当前编码器脉冲数
14.5常用状态变量J_FbcJ_AmpFbc关节轴的当前位置
关节轴的当前电流值
14.6M_InM_InbM_In8M_InwM_In16输入信号状态
14.7M_OutM_OutbM_Out8M_OutwM_Out16输出信号状态
14.8需要思考的问题
第15章第15日机器人系统的特殊功能
15.1操作权
15.2其他功能
15.3需要思考的问题
第16章第16日参数的功能及设置1
16.1动作型参数
16.1.1动作型参数一览表
16.1.2动作参数详解
16.2程序型参数
16.2.1程序型参数一览表
16.2.2程序参数详解
16.3需要思考的问题
第17章第17日参数的功能及设置2
17.1操作型参数
17.1.1操作参数一览表
17.1.2操作参数详解
17.2网络通信参数
17.2.1通信及现场网络参数一览表
17.2.2通信及网络参数详解
17.3需要思考的问题
第18章第18日参数的功能及设置3
18.1输入输出信号参数
18.1.1专用输入输出信号参数一览表
18.1.2专用输入输出信号详解
18.2如何监视输入输出信号
18.3需要思考的问题
第19章第19日使用外部信号选择程序
19.1第一种方法： 先选择程序号再启动程序
19.2第二种方法： 选择程序号与启动信号同时生效
19.3需要思考的问题
第20章第20日编程语言中的函数
20.1Abs求绝对值
20.2Asc求字符串的ASCII码
20.3AtnAtn2余切函数
20.4CalArc计算圆弧数据
20.5CInt将数据四舍五入后取整
20.6Cos余弦函数
20.7Deg将角度单位从弧度（rad）转换为度（deg）
20.8Dist求两点之间的距离
20.9Exp计算以e为底的指数函数
20.10Fix计算数据的整数部分
20.11Fram建立坐标系
20.12Int计算数据最大值的整数
20.13Inv对位置数据进行反向变换
20.14JtoP将关节位置数据转换成直角坐标系数据
20.15Log计算常用对数
20.16Max计算最大值
20.17Min求最小值
20.18PosCq检查给出的位置点是否在允许动作区域内
20.19PosMid求出两点之间做直线插补的中间位置点
20.20PtoJ将直交型位置数据转换为关节型数据
20.21Rad将角度单位转换为弧度单位
20.22Rdfl2求指定关节轴的旋转圈数
20.23Rnd产生一个随机数
20.24SetJnt设置各关节变量的值
20.25SetPos设置直交型位置变量数值
20.26Sgn求数据的符号
20.27Sin求正弦值
20.28Sqr求平方根
20.29Tan求正切
20.30Zone检查指定的位置点是否进入指定的区域
20.31Zone2检查指定的位置点是否进入指定的区域圆筒型
20.32Zone3检查指定的位置点是否进入指定的区域长方体
20.33需要思考的问题
第21章第21日机器人在码垛项目中的应用
21.1项目综述
21.2解决方案
21.2.1硬件配置
21.2.2输入输出点分配
21.3编程
21.3.1总工作流程
21.3.2编程计划
21.4结束语
21.5需要思考的问题
第22章第22日机器人在手机检测生产线上的应用
22.1项目综述
22.2解决方案
22.2.1硬件配置
22.2.2输入输出点分配
22.3编程
22.3.1总流程
22.3.2初始化程序流程
22.3.3上料流程
22.3.4卸料工序流程
22.3.5不良品处理程序
22.3.6不良品在1#工位的处理流程
22.3.7主程序子程序汇总表
22.4结束语
22.5需要思考的问题
第23章第23日编程指令的学习5
23.1SpdSpeed速度设置指令
23.2JOvrd 设置关节轴旋转速度的倍率
23.3Accel设置加减速阶段的加减速度的倍率
23.4Cmp JntComp Joint指定关节轴进入柔性控制状态
23.5Cmp Pos指定伺服轴进入柔性控制工作模式
23.6Cmp Tool指定伺服轴进入柔性控制工作模式
23.7Cmp Off解除机器人柔性控制工作模式
23.8CmpG Composition Gain设置柔性控制时各轴的增益
23.9OadlOptimal Acceleration对应抓手及工件条件,
选择最佳加减速模式的指令
23.10LoadSetLoad Set设置抓手、工件的工作条件
23.11PrecPrecision选择高精度模式有效或无效，用以提高轨迹精度
23.12TorqTorque转矩限制指令
23.13JRCJoint Roll Change旋转轴坐标值转换指令
23.14Fine定位精度
23.15Fine J设置关节轴的旋转定位精度
23.16Fine P以直线距离设置定位精度
23.17ServoServo指令伺服电源的ONOFF
23.18Reset ErrReset Error报警复位
23.19WthWith在插补动作时附加处理的指令
23.20WthIfWith If附加处理指令
23.21CavChk On防碰撞功能是否生效
23.22ColLvlColLevel设置碰撞检测量级
23.23Open打开文件指令
23.24Print输出数据指令
23.25Input文件输入指令
23.26Close关闭文件
23.27ColChk Col Check指令碰撞检测功能有效无效
23.28HOpenHCloseOpenClose抓手打开关闭指令
23.29Error发出报警信号的指令
23.30Skip跳转指令
23.31WaitWait等待指令
23.32ClrClear清零指令
23.33END程序段结束指令
23.34For Next循环指令
23.35Return子程序中断程序结束及返回
23.36Label标签、指针
23.37ToolToolTool数据的指令
23.38Base设置一个新的世界坐标系
23.39XLoadX Load加载程序指令
23.40XRunX Run多任务工作时的程序启动指令
23.41XStpX Stop多任务工作时的程序停止指令
23.42XRstX Reset复位指令
23.43XClrX Clear多程序工作时，解除某任务区的程序选择状态
23.44GetM Get Mechanism指定获取机器人控制权
23.45RelMRelease Mechanism解除机器控制权
23.46PriorityPriority优先执行指令
23.47需要思考的问题
第24章第24日触摸屏在机器人上的应用
24.1概述
24.2GOT与机器人控制器的连接及通信参数设置
24.2.1GOT与机器人控制器的连接
24.2.2GOT机种选择
24.2.3GOT一侧通信参数设置
24.2.4机器人一侧通信参数的设置
24.3输入输出信号界面制作
24.3.1GOT器件与机器人IO地址的对应关系
24.3.2输入输出点器件制作方法
24.4程序号的设置与显示
24.4.1程序号的选择设置
24.4.2程序号输出
24.5速度倍率的设置和显示
24.5.1速度倍率的设置
24.5.2速度倍率的输出
24.6机器人工作状态读出及显示
24.7JOG界面制作
24.8需要思考的问题
第25章第25日机器人在抛光研磨项目中的应用
25.1项目综述
25.2解决方案
25.2.1硬件配置
25.2.2应对客户要求的解决方案
25.3机器人工作程序编制及要求
25.3.1工作流程图
25.3.2子程序汇总表
25.3.3抛光主程序
25.3.4初始化子程序
25.3.5电流判断子程序
25.3.6背面抛光子程序
25.3.7长边A抛光子程序
25.3.8圆弧倒角子程序1
25.3.9空间过渡子程序
25.4结束语
25.5需要思考的问题
第26章第26日机器人与视觉系统
26.1概述
26.2前期准备及通信设置
26.2.1基本设备配置及连接
26.2.2通信设置
26.3工具坐标系原点的设置
26.3.1操作方法
26.3.2求TOOL坐标系原点的程序TLXY
26.4坐标系标定
26.4.1前期准备
26.4.2坐标系标定步骤
26.5视觉传感器程序制作
26.6视觉传感器与机器人的通信
26.7调试程序
26.8动作确认
26.9与视觉功能相关的指令
26.10视觉功能指令详细说明
26.10.1NVOpen连接视觉传感器
26.10.2NVClose关断视觉传感器通信线路指令
26.10.3NVLoad加载程序指令
26.10.4NVPst启动视觉程序获取信息指令
26.10.5NVIn读取信息指令
26.10.6NVRun视觉程序启动指令
26.10.7NVTrg请求拍照指令
26.10.8P_NvS1~P_NvS8位置型变量
26.10.9M_NvNum 状态变量
26.10.10M_NvOpen状态变量
26.11.11M_NvS1~M_NvS8视觉传感器识别的数值型变量
26.10.12EBRead读数据指令康奈斯专用
26.11需要思考的问题
第27章第27日机器人与视觉系统联合应用
27.1案例1
27.2案例2
27.3需要思考的问题
第28章第28日视觉追踪功能的学习及应用
28.1概述
28.1.1追踪功能
28.1.2一般应用案例
28.1.3追踪功能技术术语和缩写
28.1.4可构成的追踪应用系统
28.2硬件系统构成
28.2.1传送带追踪用部件构成
28.2.2视觉追踪系统部件构成
28.2.3传送带追踪系统构成案例
28.2.4视觉追踪系统构成案例
28.3技术规格
28.4追踪工作流程
28.5设备连接
28.5.1编码器电缆的连接
28.5.2编码器电缆与控制器的连接
28.5.3抗干扰措施
28.5.4与光电开关的连接
28.6参数的定义及设置
28.7追踪功能指令及状态变量
28.7.1追踪功能指令及状态变量一览
28.7.2追踪功能指令说明
28.8故障排除
28.8.1报警号在9100~9900的故障
28.8.2其他报警
28.9参数汇总
28.10需要思考的问题
第29章第29日视觉追踪程序的编制
29.1追踪程序结构
29.2视觉追踪程序结构
29.3A程序传送带运动量与机器人移动量关系的标定
29.3.1示教单元运行A程序的操作流程
29.3.2设置及操作
29.3.3确认A程序执行结果
29.3.4多传送带场合
29.3.5A程序流程图
29.3.6实用A程序
29.4B程序视觉坐标与机器人坐标关系的标定
29.4.1示教单元的操作
29.4.2现场操作流程
29.4.3操作确认
29.4.4实用B程序
29.4.52D标定操作
29.5C程序抓取点标定
29.5.1用于传送带追踪的程序
29.5.2用于视觉追踪的C程序
29.61#程序自动运行程序
29.6.1示教
29.6.2设置调节变量
29.6.31#程序流程图
29.6.4实用1#程序
29.7CM1程序追踪数据写入程序
29.7.1用于传送带追踪的程序
29.7.2用于视觉追踪的CM1程序
29.8需要思考的问题
第30章第30日机器人编程软件RT ToolBox的学习使用
30.1RT软件的基本功能
30.1.1RT软件的功能概述
30.1.2RT软件的功能一览
30.2程序的编制调试管理
30.2.1编制程序
30.2.2程序的管理
30.2.3样条曲线的编制和保存
30.2.4程序的调试
30.3参数设置
30.3.1使用参数一览表
30.3.2按功能分类设置参数
30.4机器人工作状态监视
30.4.1动作监视
30.4.2信号监视
30.4.3运行监视
30.5维护
30.5.1原点设置
30.5.2初始化
30.5.3维修信息预报
30.5.4位置恢复支持功能
30.5.5TOOL长度自动计算
30.5.6伺服监视
30.5.7密码设定
30.5.8文件管理
30.5.92D视觉校准
30.6备份
30.7模拟运行
30.7.1选择模拟工作模式
30.7.2自动运行
30.7.3程序的调试运行
30.7.4运行状态监视
30.7.5直接指令
30.7.6JOG操作功能
30.83D监视
30.8.1机器人显示选项
30.8.2布局
30.8.3抓手的设计
30.9需要思考的问题
参考文献
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| 內容試閱：
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前言
近年来，工业机器人在制造业领域的应用如火如荼，工业机器人是智能制造的核心技术。本书从实用的角度出发，对工业机器人的选型、系统集成、实用配线、特殊功能、编程语言、状态变量、参数功能及设置、工业机器人与PLC触摸屏的综合应用、工业机器人与视觉系统的综合应用等方面做了深入浅出的介绍，提供了大量的程序指令解说案例。
本书根据实际的应用成果，介绍了工业机器人在抛光、测量分拣、码垛、视觉追踪等方面的应用。这些应用是实际工作的总结，可以给机器人的设计、集成、编程、调试人员以实用的参考，也可以使高校学生在学习一定的基础知识后，了解如何在实际的项目中配置和设计机器人集成项目，建造从学校到实际应用的一条快速走廊。
本书以新颖的编排形式，遵循由浅入深由少到多的原则，按30个工作日，分步对工业机器人的知识进行实用性的介绍，解决了初学者面对茫茫资料不知所措的问题。本书以一种品牌的机器人为主进行系统的学习。经过系统的学习之后，读者就可以上手做工程项目，所以本书不是泛泛而谈的科普性书籍。
本书第1~19章是工业机器人的基础理论介绍，主要介绍机器人的选型、配线、编程指令、状态变量、函数、参数功能及设置。本书从最实用的角度来介绍如何选型，各技术指标的含义，以及如何配线。在第3章就指导读者让机器人动起来，消除工业机器人的神秘感。
本书对机器人编程指令进行了详细讲解。经过对编程指令由浅入深的学习，读者可以牢固地掌握这些指令。在第16~18章参数功能及设置中，结合软件的使用对重点参数的功能及设置做了说明。这也是从使用者的角度着想的。
从第20章开始，介绍工业机器人在实际工程项目中的应用，且每章介绍一个工程项目。重点介绍面对客户的要求，如何提出解决方案，如何配置系统硬件，如何宏观地分析工作流程和绘制工作流程图，如何编制机器人的相关程序。本书提供的应用案例将对工程技术人员有很大的帮助。
本书第26~29章介绍了机器人视觉追踪的理论、指令应用、参数设置和编程实例，这是机器人应用比较高端的部分。
申建北、胡彬、辛曼一、吴建发、杨桂珍、胡伟、刘勇、黄纯、付芩等参加了本书的编写。
感谢林步东对本书提供的大量支持。
由于作者学识有限，书中不免有疏漏和不足之处，希望读者提出批评建议，与作者进行交流。
黄风
2018年11月
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