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目錄： 目 录 第一部分 服务机器人的共性技术 1 第1章 绪 论 1 1.1 机器人 1 1.2 工业机器人与服务机器人的不同之处 7 1.3 服务机器人 7 1.4 服务机器人共性技术 13 1.5 本章小结 14 第2章 服务机器人的机构组成 16 2.1 服务机器人本体 16 2.2 服务机器人的执行机构 16 2.3 服务机器人的驱动机构 21 2.4 服务机器人传动机构 25 2.5 服务机器人电源技术 31 2.6 服务机器人自主移动技术 33 2.7 本章小结 36 第3章 服务机器人的控制系统 37 3.1 服务机器人的控制 37 3.2 服务机器人的自主移动技术 43 3.3 服务机器人控制系统 45 3.4 多服务机器人的控制 47 3.5 服务机器人远程控制 57 3.6 本章小结 73 第4章 服务机器人的智能感知系统 75 4.1 服务机器人智能感知系统的定义与组成 75 4.2 服务机器人的感觉与传感器 77 4.3 多传感器系统与信息融合 97 4.4 服务机器人与人工智能 97 4.5 本章小结 98 第二部分 典型的服务机器人及其应用 99 第5章 个人家用服务机器人 99 5.1 概 况 99 5.2 家政服务机器人 103 5.3 医护及手术机器人 107 5.4 教育娱乐机器人 110 5.5 其他家用服务机器人 112 5.6 本章小结 120 ...... 第7章 服务机器人发展计划与趋势 147 7.1 世界各国服务机器人的发展规划 147 7.2 服务机器人技术发展趋势与展望 149 7.3 服务机器人应用趋势 150 7.4 本章小结 152 参考文献 153 內容試閱： 前 言 机器人技术集机械、信息、材料、智能控制等多学科于一体，附加值高，应用范围广，已经成为重要的技术辐射平台，对增强军事国防实力、促进产业升级、改善民生具有十分重要的意义。 服务机器人集成了多种技术，是区别于工业机器人，在非结构环境下为人类提供必要服务的一种半自动或全自动智能装备，它能完成有益于人类的服务工作，但不包括从事生产的设备。 本书全面介绍了服务机器人技术的基本概念、基本结构、基本原理和典型应用。分为服务机器人共性技术和典型的服务机器人及其应用两部分，共7章。第1章是绪论，简述机器人的起源、发展、定义、结构与分类，服务机器人与工业机器人的区别，以及服务机器人应用现状和关键技术；第2章服务机器人的机构组成，介绍了服务机器人的驱动机构、执行结构、传动机构等，讨论了环境感知、导航定位、轨迹规划等关键技术；第3章服务机器人的控制系统，阐述了控制系统的构成及功能；第4章服务机器人的智能感知系统，涉及视觉、听觉、触觉、嗅觉等传感器，以及多传感器信息融合等；第5章个人家用服务机器人，介绍了服务机器人在家政、教育、医疗、娱乐等领域的应用；第6章专用服务机器人，介绍了服务机器人在农业、战场、水下、太空等特殊领域的应用；第7章服务机器人发展计划与趋势，总结了各国的机器人发展规划，以及服务机器人技术和市场的发展趋势。 全书由谷明信、赵华君、董天平主编，李文江、王盛学、刘辉、安超、陈晓红、吴光永、鲁鹏、彭迎春、付强等参与编写和校对，全书由谷明信统稿。 本书在编写过程中参考了兄弟院校的同类教材和论文，在此对这些教材的编著者和论文作者表示诚挚的感谢。 由于编者水平有限，书中难免有不妥之处，恳请读者指正。 编 者 2018年8月

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