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| 編輯推薦： |
◆图解工业机器人操作、编程、应用 从入门到精通：本书从实用的角度，根据实际操作的要求，介绍了工业机器人从结构、安装连接、选型到操作、设置参数、编程指令等方面的内容。
◆逐步进阶：内容循序渐进，由浅入深，读者可根据本书的内容顺序，一步一个台阶的学习前进，快速掌握工业机器人的实际知识和应用方法。
◆实用性强，作者有三十年工业机器人操作应用的实践经验：根据实际的应用成果，介绍了工业机器人在抛光、测量分拣、码垛等方面的应用，提供了详细的编程方法。
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| 內容簡介： |
本书从实用的角度,根据实际操作的要求,介绍了工业机器人的结构、安装连接、选型、操作、参数设置、编程指令等内容。按照循序渐进、由浅入深的原则编排了学习内容,读者可根据本书的内容顺序,一步一个台阶地学习前进,快速掌握工业机器人的实际知识和应用方法。本书根据实际的应用成果,介绍了工业机器人在抛光、测量分拣、码垛等方面的应用,提供了详细的编程方法,这些应用是实际工作的总结,可以给机器人的设计、集成、编程、调试人员以实用的参考,也可以使高校的学生在学习一定的基础知识后,了解如何在实际的项目中配置和设计机器人集成项目,架起了从学校到企业实际应用的一条快速走廊。
本书特别适合从事工业机器人技术的设计、应用的工程师、操作维护人员阅读,也适合高校教师和学生作为教材和参考书。
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| 目錄：
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第1章 认识工业机器人
1.1 工业机器人 1
1.2 工业机器人系统的构成 1
1.2.1 工业机器人本体各部分的名称 1
1.2.2 机器人本体内部结构 3
1.2.3 典型机器人的外部尺寸及动作范围 9
1.2.4 机器人用附件 11
1.3 工业机器人技术规格 13
1.3.1 垂直多功能机器人技术规格 13
1.3.2 水平多功能机器人技术规格 14
1.4 对工业机器人主要技术指标的解释 15
1.4.1 机器人部分技术规格名词术语 15
1.4.2 机器人的动作自由度 15
1.4.3 机器人动作的 最大速度 16
1.4.4 机器人的最大动作半径 16
1.4.5 机器人的可搬运重量 17
1.4.6 机器人的位置重复精度 17
1.5 控制器技术规格 18
1.6 控制器技术规格名词术语 19
第2章 工业机器人的安装和连接
2.1 工业机器人各部分的名称及用途 20
2.2 控制器各接口的说明 21
2.3 机器人与控制器连接 22
2.4 手持单元的连接 22
2.5 机器人与外围设备连接 23
2.6 急停及安全信号 23
2.7 模式选择信号 25
2.8 输入输出信号的连接 26
2.8.1 概述 26
2.8.2 实用板卡配置 26
2.8.3 板卡型2D-TZ368（漏型）的输入输出电路技术规格 27
2.8.4 板卡型2D-TZ
378（源型）的输入输出电路技术规格 29
2.8.5 硬件的插口与针脚定义 32
2.8.6 输入输出模块2A-RZ361 34
2.9 实用机器人控制系统的构建 35
2.10 机器人系统的接地 36
2.11 电磁阀安装 37
2.12 抓手输入电缆的安装 41
2.13 抓手输出电缆的安装 43
2.14 备份电池的更换 46
第3章 操作工业机器人运动起来
3.1 手持单元及其各按键的作用 47
3.2 如何使机器人动起来 49
3.3 学习操作各种JOG模式 49
3.3.1 关节型JOG 49
3.3.2 直交型JOG 52
3.3.3 TOOL型JOG 54
3.3.4 三轴直交型JOG 55
3.3.5 圆筒型JOG 58
3.3.6 工件型JOG 59
第4章 认识机器人的坐标系
4.1 基本坐标系 62
4.2 世界坐标系 63
4.3 机械IF坐标系 64
4.4 TOOL坐标系 65
4.4.1 定义及设置 65
4.4.2 动作比较 67
4.5 工件坐标系 69
第5章 认识和使用机器人系统的输入输出信号
5.1 专用IO信号 72
5.2 输入输出信号的分类 73
5.3 专用输入输出信号详解 73
5.3.1 专用输入输出信号一览表 73
5.3.2 专用输入信号详解 77
5.3.3 专用输出信号详解 89
5.4 初步学习RT ToolBox2软件 104
第6章 学习简单的运动指令编程进阶1
6.1 关节插补指令 105
6.2 直线插补指令 107
6.3 真圆插补指令 108
6.4 启动和停止信号 108
6.5 实验 110
第7章 对机器人系统进行初步设置
7.1 坐标系的选择 111
7.2 原点的设置 111
7.2.1 设置原点的方法种类 111
7.2.2 原点数据输入方式的使用 111
7.3 原点的重新设置 113
7.3.1 校正棒方式 113
7.3.2 ABS原点方式 117
7.3.3 用户原点方式 119
7.3.4 原点数据的记录 121
7.4 机器人初始化的基本操作 121
7.5 行程范围设置 122
第8章 编程指令的学习和使用编程进阶2
8.1 三维圆弧插补指令Mvr（Move R） 123
8.2 2点型圆弧插补指令 124
8.3 3点型圆弧插补指令 124
8.4 MELFA-BASIC V程语言的学习 125
8.4.1 MELFA-BASIC V的详细规定 125
8.4.2 有特别定义的文字 127
8.4.3 数据类型 127
第9章 机器人的控制点及位置点数据运算
9.1 机器人的控制点 129
9.2 如何表示一个位置点 130
9.3 结构标志FL1 131
9.3.1 垂直多关节型机器人 131
9.3.2 水平运动型机器人 133
9.4 结构标志FL2 133
9.5 位置点的计算方法 134
9.5.1 位置点乘法运算 134
9.5.2 位置数据的加法减法 135
第10章 编程指令的学习和使用编程进阶3
10.1 码垛指令 136
10.2 连续轨迹运行指令Cnt 139
第11章 机器人系统的特殊功能
11.1 操作权 142
11.2 其他功能 143
第12章 编程指令的学习和使用编程进阶4
12.1 无条件跳转指令 145
12.2 判断-选择指令IfThenElseEndIfIf
Then Else） 145
12.3 选择指令Select Case 148
12.4 选择指令 149
12.5 子程序指令 151
12.6 子程序调用指令Call P 151
12.7 FPrm FPRM） 153
12.8 子程序调用指令On GoSubOn Go
Subroutine） 153
第13章 编程指令的学习和使用编程进阶5
13.1 循环指令 155
13.2 中断 156
13.2.1 Def Act中断指令 156
13.2.2 Act指令 157
13.3 暂停指令Hlt 158
13.4 暂停指令Dly 159
第14章 手持单元的丰富功能
14.1 示教单元的整列功能 160
14.2 程序编辑 161
14.3 程序修正 163
14.4 示教操作 164
14.5 向预先确定的位置移动 166
14.6 位置数据的 MDI（手动数据输入） 166
14.7 调试功能 167
14.7.1 单步运行 167
14.7.2 程序逆向运行 167
14.7.3 跳转 168
14.8 示教单元的高级编程管理功能 169
14.8.1 管理和编辑（程序） 169
14.8.2 运行 170
14.8.3 参数的设置修改 171
14.8.4 原点设置制动器设置 171
14.8.5 设定初始化 171
第15章 学习和使用状态变量
15.1 常用状态变量P_Curr当前位置X, Y,Z,
A, B, C, L1, L2）FL1, FL2）
173
15.2 P_Fbc以伺服系统反馈脉冲表示的当前位置X,
Y, Z, A, B, C, L 1 , L 2 ） FL1,FL2） 174
15.3 常用状态变量J_Curr各关节轴的当前位置数据
174
15.4 J_ECurr当前编码器脉冲数 174
15.5 常用状态变 量J_FbcJ_AmpFbc关节轴的当前位置关节轴的当前电流值 175
15.6 M_InM_InbM_In8M_InwM_In16输入信号状态 175
15.7 M_OutM_OutbM_Out8M_OutwM_Out16输出信号状态（指定输出或读取输出信号状态） 176
第16章 认识机器人常用参数学习参数进阶1
16.1 动作型参数 177
16.2 动作参数详解 179
16.3 程序型参数 196
16.3.1 程序型参数一览表 196
16.3.2 程序参数详解 196
第17章 操作型参数的功能及设置学习参数进阶2
17.1 操作型参数 204
17.1.1 操作参数一览表 204
17.1.2 操作参数详解 205
17.2 网络通信参数 210
17.2.1 通信及现场网络参数一览表 210
17.2.2 通信及网络参数详解 211
第18章 输入输出参数的功能及设置学习参数进阶3
18.1 输入输出信号参数 213
18.2 专用输入输出信号详解 214
18.2.1 通用输入输出1 215
18.2.2 通用输入输出2 216
18.2.3 数据参数 216
18.2.4 JOG运行信号 217
18.2.5 各任务区启动信号 218
18.2.6 各任务区停止信号 219
18.2.7 （各机器人） 伺服ONOFF 219
18.2.8 （各机器人） 机械锁定 219
18.2.9 选择各机器人预热运行模式 220
18.2.10 附加轴 220
18.3 如何监视输入输出信号 223
第19章 学习使用外部信号选择程序
19.1 第一种方法 225
19.2 第2种方法 选择程序号与启动信号同时生效
228
第20章 学习编程语言中的函数编程进阶6
20.1 Abs求绝对值 229
20.2 Asc求字符串的ASCII 码 229
20.3 AtnAtn2（余切函数）计算余切 230
20.4 CalArc 230
20.5 CInt将数据四舍五入后取整 231
20.6 Cos余弦函数（求余弦） 231
20.7 Deg将角度单位从弧度rad）变换为度（） 232
20.8 Dist求2点之间的距离（mm） 232
20.9 Exp计算e为底的指数函数 232
20.10 Fix计算数据的整数部分 232
20.11 Fram建立坐标系 233
20.12 Int计算数据最大值的整数 233
20.13 Inv对位置数据进行反向变换 233
20.14 JtoP将关节位置数据转成直角坐标系数据
234
20.15 Log计算常用对数（以10为底的对数） 235
20.16 Max计算最大值 235
20.17 Min求最小值 235
20.18 PosCq检查给出的位置点是否在允许动作区域内 235
20.19 PosMid求出2点之间做直线插补的中间位置点 236
20.20 PtoJ将直角型位置数据转换为关节型数据
236
20.21 Rad将角度（）单位转换为弧度单位（rad） 236
20.22 Rdfl2求指定关节轴的旋转圈数
237
20.23 Rnd产生一个随机数 237
20.24 SetJnt设置各关节变量的值 238
20.26 Sgn求数据的符号 239
20.27 Sin求正弦值 239
20.28 Sqr求平方根 240
20.29 Tan求正切 240
20.30 Zone检查指定的位置点是否进入指定的区域
240
20.31 Zone2检查指定的位置点是否进入指定的区域（圆筒型） 241
20.32 Zone3检查指定的位置点是否进入指定的区域（长方体） 242
第21章 应用案例1工业机器人在码垛生产线项目中的应用
21.1 项目综述 243
21.2 解决方案 244
21.2.1 硬件配置 244
21.2.2 输入输出点分配 244
21.3 编程 245
21.3.1 总工作流程 245
21.3.2 编程计划 246
21.4 结语 252
第22章 应用案例2工业机器人在手机检测生产线上的应用
22.1 项目综述 253
22.2 解决方案 254
22.2.1 硬件配置 254
22.2.2 输入输出点分配 254
22.3 编程 256
22.3.1 总流程 256
22.3.2 初始化程序流程 258
22.3.3 上料流程 258
22.3.4 卸料工序流程 261
22.3.5 不良品处理程序 264
22.3.6 不良品在1# 工位的处理流程（31TOX） 266
22.3.7 主程序子程序汇总表 269
22.4 结语 271
第23章 编程指令的学习编程进阶7
23.1 Spd（Speed）速度设置指令 272
23.2 J Ovrd设置关节轴旋转速度的倍率 273
23.3 Accel设置加减速阶段的加减速度的倍率
273
23.4 Cmp Jnt（Comp Joint）指定关节轴进入柔性控制状态 273
23.5 Cmp Pos 274
23.6 Cmp Tool 274
23.7 Cmp Off解除机器人柔性控制工作模式
275
23.8 CmpG（Composition Gain）设置柔性控制时各轴的增益 275
23.9 Oadl（Optimal Acceleration）对应抓手及工件条件, 选择最佳加减速模式的指令 276
23.10 LoadSet（Load Set）设置抓手、工件的工作条件 277
23.11 Prec（Precision）选择高精度模式有效或无效，用以提高轨迹精度 278
23.12 Torq（Torque）转矩限制指令 278
23.13 JRC（joint roll change）旋转轴坐标值转换指令 279
23.14 Fine 定位精度 280
23.15 Fine J设置关节轴的旋转定位精度
280
23.16 Fine P以直线距离设置定位精度 281
23.17 Servo指令伺服电源的ONOFF 281
23.18 Reset Err reset error）报警复位 281
23.19 Wth With）在插补动作时附加处理的指令 282
23.20 WthIf with if） 282
23.21 CavChk On防碰撞功能是否生效
282
23.22 ColLvl（collevel）设置碰撞检测量级 283
23.23 Open打开文件指令 283
23.24 Print输出数据指令 284
23.25 Input文件输入指令 285
23.26 Close关闭文件 286
23.27 ColChk（col check）指令碰撞检测功能有效无效 286
23.28 HOpenHClose（openclose）抓手打开关闭指令 287
23.29 Error发出报警信号的指令 288
23.30 Skip跳转指令 288
23.31 Wait等待指令 289
23.32 Clr（clear）清零指令 289
23.33 End程序段结束指令 290
23.34 For Next循环指令 290
23.35 Return子程序中断程序结束及返回 291
23.36 Label（标签、指针） 291
23.37 ToolTool 数据的指令 292
23.38 Base设置一个新的世界坐标系 292
23.39 XLoad加载程序指令 294
23.40 XRun多任务工作时的程序启动指令 294
23.41 XStp X Stop）多任务工作时的程序停止指令 295
23.42 XRst X Reset）复位指令
295
23.43 XClr X Clear）多程序工作时，解除某任务区（TASK SLOT）的程序选择状态 296
23.44 GetM（Get Mechanism）指定获取机器人控制权 296
23.45 RelM（Release Mechanism）解除机器控制权 297
23.46 Priority优先执行指令 297
第24章 应用案例3工业机器人在抛光研磨项目中的应用
24.1 项目综述 299
24.2 解决方案 300
24.2.1 硬件配置 300
24.2.2 应对客户要求的解决方案 301
24.3 机器人工作程序编制及要求 302
24.3.1 工作流程图 302
24.3.2 子程序汇总表 304
24.3.3 抛光主程序 304
24.3.4 初始化子程序 305
24.3.5 电流判断子程序 305
24.3.6 背面抛光子程序 306
24.3.7 长边A 抛光子程序 306
24.3.8 圆弧倒角子程序 308
24.3.9 空间过渡子程序 309
24.4 结语 310
第25章 机器人编程软件RT TOOLBOX 的学习使用
25.1 RT 软件的基本功能 311
25.1.1 RT 软件的功能概述 311
25.1.2 RT 软件的功能一览表 311
25.2 程序的编制调试管理 312
25.2.1 编制程序 312
25.2.2 程序的管理 321
25.2.3 样条曲线的编制和保存 323
25.2.4 程序的调试 324
25.3 参数设置 327
25.3.1 使用参数一览表 327
25.3.2 按功能分类设置参数 328
25.4 机器人工作状态监视 331
25.4.1 动作监视 331
25.4.2 信号监视 333
25.4.3 运行监视 334
25.5 维护 335
25.5.1 原点设置 335
25.5.2 初始化 339
25.5.3 维修信息预报 340
25.5.4 位置恢复支持功能 340
25.5.5 TOOL 长度自动计算 340
25.5.6 伺服监视 340
25.5.7 密码设定 341
25.5.8 文件管理 341
25.5.9 2D 视觉校准 341
25.6 备份 343
25.7 模拟运行 343
25.7.1 选择模拟工作模式 343
25.7.2 自动运行 345
25.7.3 程序的调试运行 346
25.7.4 运行状态监视 346
25.7.5 直接指令 346
25.7.6 JOG操作功能 347
25.8 3D监视 348
25.8.1 机器人显示选项 348
25.8.2 布局 349
25.8.3 抓手的设计 350
参考文献
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| 內容試閱：
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近年来，工业机器人在制造业领域的应用如火如荼，成为智能制造的核心技术。 本书从实用的角度出发，对工业机器人的选型、系统集成、实用配线、特殊功能、编程语言、状态变量、参数功能及设置等方面做了深入浅出的介绍，提供了大量的程序指令解说案例。
根据实际的应用成果，本书介绍了工业机器人在抛光、测量分拣、码垛等方面的应用。这些应用是实际工作的总结，可以给机器人的设计、集成、编程、调试人员以实用的参考，也可以使高校的学生在学习一定的基础知识后，了解如何在实际的项目中配置和设计机器人集成项目，架起了从学校到工业实际应用的一条快速走廊。
本书以新颖的编排形式，遵循由浅入深由少到多的原则，分步对工业机器人的知识进行实用性的介绍，解决了初学者面对诸多资料不知所措的问题。本书以一种品牌的机器人为主进行系统的学习，经过系统的学习之后，可以上手做工程项目，所以本书不是泛泛而谈的科普性图书。
本书第1～20章是工业机器人的基础理论介绍，主要介绍了机器人的选型、配线、编程指令、状态变量、函数、参数功能及设置。本书从最实用的角度来介绍如何选型、各技术指标的含义、如何配线等，在第3 章就指导读者将机器人动起来，打破了读者对工业机器人的神秘感。在第6～14章对机器人编程指令进行了详细讲解，经过对编程指令由浅入深的学习，可以牢固地掌握这些指令。在第16～18章 参数功能及设置中，结合软件的使用对重点参数的功能及设置做了说明，这也是从使用者的角度着想的。从第21 章开始，介绍工业机器人在实际工程项目中的应用，每章介绍一个工程项目， 重点介绍了面对客户的要求，如何提出解决方案、如何配置系统硬件、如何宏观地分析工作流程和绘制工作流程图、如何编制机器人的相关程序。本书提供的应用案例相信会对工程技术人员有很大的帮助。
感谢林步东先生对本书的写作提供的大量支持。
笔者学识有限，难免有不足之处，恳请读者批评指正。
笔者邮箱：hhhfff57710@ 163.com。
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