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| 編輯推薦： |
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1）在国内首次同时系统研究介绍输电和变电机器人智能巡检技术；2）在国内首次系统研究和介绍输电线路机器人全自主巡检技术，包括自动上下线技术；3）作者分别主持和参编写了输电线路和变电站机器人的产品和应用共4个电力行业机器人标准，本书吸收了标准成果。
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| 內容簡介： |
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本书内容包括：输变电设备巡检模式及智能巡检需求，输电线路机器人巡检系统介绍，线路机器人视觉检测定位技术、能耗预测技术、风载检测及控制技术、全自主巡检技术、软件系统设计与开发，变电站机器人巡检系统介绍，变电站机器人巡检技术，输变电机器人巡检应用等。
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| 關於作者： |
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彭向阳，教授级高工，全国高电压和绝缘配合标准化技术委员会委员，全国电力架空线路标准化技术委员会委员，全国绝缘子标准化技术委员会委员，中国电机工程学会高级会员，长期从事高电压技术、输电技术研究及专业技术工作，主要研究方向为输电线路运行及故障诊断、输变电设备智能高效巡维、电力系统过电压及绝缘配合、输变电外绝缘及高电压试验技术等。荣获中国电力科技进步一等奖、广东省科技进步一等奖、南方电网公司科技进步一等奖等省部级奖励10余项。主编及参编国家标准、电力行业标准20余项，发表学术论文100余篇。
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| 目錄：
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前言
第 1 章 概述
1.1 电网巡检模式简介
1.2 输变电设备对智能巡检的需求
1.3 巡检机器人技术发展现状与趋势
1.3.1 输电线路巡检机器人
1.3.2 变电站巡检机器人
1.4 本书主要内容
第 2 章 架空输电线路机器人巡检方法
2.1 机器人巡检问题分析
2.2 机器人行驶路径的选择
2.3 机器人巡检模式
第 3 章 架空输电线路机器人巡检系统
3.1 机器人巡检系统
3.2 机器人行驶路径设计
3.2.1 穿越越障机器人
3.2.2 跨越越障机器人
3.3 机器人本体设备
3.3.1 穿越越障机器人
3.3.2 跨越越障机器人
3.4 地面监控基站
3.5 塔上充电装置
3.6 自动上下线装置
3.6.1 工作原理
3.6.2 装置总体结构
3.6.3 装置各部分组成
3.6.4 装置安装
3.6.5 试验验证
3.7 任务载荷系统
3.7.1 任务载荷选型及集成
3.7.2 试验验证
第 4 章 输电线路机器人视觉检测定位技术
4.1 机器人视觉系统及其伺服控制机构
4.2 常规和异形障碍物的视觉检测定位
4.2.1 检测思路
4.2.2 检测方法
4.3 手眼视觉模型及控制设计
4.3.1 手眼视觉模型
4.3.2 伺服控制设计
4.3.3 机器人自主找线流程
4.3.4 试验验证与评估
第 5 章 输电线路机器人能耗预测技术
5.1 机器人能耗预测方案
5.2 机器人锂电池剩余电量估计
5.2.1 负载电压法
5.2.2 电池放电实验
5.3 线路工况、 机器人构型及巡检规划
5.4 基于线路工况的能耗模型及续航预测
5.4.1 机器人静态能耗
5.4.2 机器人动态能耗
5.4.3 机器人总能耗
5.4.4 续航里程估计
5.4.5 能耗预测软件
第 6 章 输电线路机器人风载检测及控制技术
6.1 风载荷及其对机器人姿态的影响
6.2 机器人姿态检测与巡检作业控制
6.3 风载试验验证
第 7 章 输电线路机器人全自主巡检技术
7.1 机器人自主定位
7.2 机器人自主巡检
7.2.1 巡检作业对象
7.2.2 巡检作业内容
7.2.3 巡检作业方法和流程
7.3 机器人自主越障
7.3.1 自主越障规划
7.3.2 面向对象的控制系统设计
7.4 机器人自主运行
7.5 机器人与地面基站自主交互
7.6 机器人自主故障诊断与复位
第 8 章 输电线路机器人软件系统设计
第 9 章 架空输电线路机器人性能检测
第 10 章 架空输电线路机器人巡检应用
第 11 章 变电站机器人巡检系统
第 12 章 变电站机器人智能巡检技术
第 13 章 变电站机器人巡检应用工程实施
第 14 章 变电站机器人巡检应用实践
第 15 章 总结与展望
参考文献
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