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| 內容簡介： |
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该书基于作者多年的科学研究成果，系统地介绍了电子稳像的基本概念、稳像模型的分类、稳像处理过程所涉及的基本技术、技术发展过程以及其具体应用领域和应用价值。全书共分为上、中、下三篇，每一篇又由多个章节构成。上篇主要介绍电子稳像的基本理论，中篇介绍基于2D模型的电子稳像方法，下篇介绍基于3D模型的电子稳像方法。全书中多数章节安排有讨论环节，带领读者分析每一种技术方案的优势和劣势，希望对读者在该领域的研究有指导意义和借鉴意义。
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| 關於作者： |
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方明，男，工学博士，副教授。2000年以来一直从事计算机科学技术领域科研和教学工作。现为长春理工大学计算机科学技术学院机器视觉与机器人研究室负责人。目前，主要从事数字图像处理、机器视觉技术等方面的研究工作。近五年来，主持吉林省省科技厅重点攻关项目3项、重点科技成果转化项目1项、省教育厅项目1项、企业合作项目5项。研究重点主要集中在，电子稳像技术、基于视频大数据的视频内容分析、基于图像的工业制品瑕疵检测、基于图像的农产品质量在线分级等。发表学术论文30余篇，获国家发明专利1项，吉林省科技进步奖一等奖1次、二等奖2次、三等奖1次，吉林省第五批次拔尖创新人才。
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| 目錄：
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目录
上篇电子稳像基本理论
第1章绪论3
1.1运动4
1.2抖动5
第2章电子稳像概述7
2.1电子稳像8
2.1.1帧内稳像8
2.1.2帧间稳像9
2.2发展历程9
2.2.1基于机械陀螺的稳像技术9
2.2.2基于光学的稳像技术9
2.2.3基于图像的稳像技术10
2.2.4基于位姿传感器的稳像技术10
2.3应用领域10
2.3.1民用领域应用10
2.3.2军事领域应用11
第3章电子稳像模型及构成13
3.1传统电子稳像模型14
3.1.12D稳像模型14
3.1.22.5D稳像模型16
3.1.33D稳像模型16
3.2稳像模型基本模块构成16
3.2.1全局运动估计16
3.2.2运动平滑17
3.2.3运动补偿17
第4章 稳像效果评价19
4.1主观评价20
4.2客观评价20
4.2.1MSE评价方法20
4.2.2PSNR评价方法21
4.2.3ITF评价方法21
4.2.4差分图评价方法21
4.2.5DITF评价方法22
4.2.6标准差算法22
4.2.7随机性检验方法23
4.3讨论23
中篇2D模型稳像方法
第5章 全局运动估计27
5.1块匹配算法28
5.2灰度投影法29
5.3光流法31
5.4特征法33
5.4.1特征点匹配33
5.4.2运动估计40
5.5运动估计过程优化41
5.6基于多传感器融合的运动估计方法讨论48
5.6.1时间同步48
5.6.2基于四元数的标定方法52
5.6.3基于神经网络的复合运动估计方法54
第6章运动平滑及补偿61
6.1均值滤波62
6.2高斯低通滤波63
6.2.1高斯滤波简介63
6.2.2高斯滤波性质64
6.3卡尔曼滤波65
6.4变分模态分解方法66
6.5运动补偿方法69
下篇3D模型稳像方法
第7章基于3D重构的稳像方法73
7.1稳像模型74
7.2相机标定74
7.3运动估计82
7.4运动平滑86
7.4.1基于迭代扩展卡尔曼的运动平滑86
7.4.2最小二乘估计优化算法89
7.5运动补偿89
第8章基于球面模型的稳像方法93
8.1球面稳像模型94
8.1.1球面模型基本原理94
8.1.2球面投影方法95
8.1.3球面展开方法98
8.2球面运动估计99
8.3球面运动轨迹平滑106
8.4球面运动补偿109
第9章球面模型在全景相机上的扩展111
9.1全景相机标定112
9.2多相机图像拼接119
9.3主运动估计及补偿120
9.4全景稳像并行化策略121
参考文献125
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| 內容試閱：
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前言
作者长期在电子稳像技术领域工作，本书是作者对这些年研究成果的总结，作者力求将电子稳像的产生、发展和应用过程完整地呈现给读者。
稳像的根本目的是保证在利用光学仪器拍摄目标时，尽管平台存在摇动或振动，但拍摄的图像质量不受损害，没有对人眼的观察或进一步的计算分析产生不良影响。从宏观上讲，稳像的过程分为两大类，即帧内稳像和帧间稳像。帧内稳像的应用大家都非常熟悉，典型的应用是在拍摄照片时，可确保照片不会因为手的抖动而模糊。帧内稳像已经在大多数消费级相机中集成应用，技术成熟，不是本书的关注重点。关于帧间稳像，大家可以试想一下，当使用肩扛摄像机拍摄某一场景时，仅通过图像的晃动程度即可轻易判断当时的情况是否紧急。帧间晃动和帧内晃动不同，帧间晃动是由于帧间出现特殊振动导致的，称为帧间稳像。帧间稳像是本书关注的重点，目前帧间稳像技术还不够成熟，很难在民用消费级相机中应用，关键技术仍然处于攻关阶段。
本书分为上、中、下三篇。上篇为电子稳像基本理论，从运动的产生开始，讨论稳像的目的、稳像技术的发展历程和应用领域，以及基本的稳像模型和构成。中篇讨论了基于2D模型的稳像方法，其中着重讨论全局运动估计及2D稳像模型。下篇讨论了基于3D模型的稳像方法，并提出了基于球面模型的稳像算法。3个篇章，由浅入深，贯穿了整个电子稳像技术的发展历程。
本书在撰写过程中，得到研究生司书哲、田颖、郭莎莎、付飞蚺，以及机器视觉研究室多位同学的全力协助，他们认真整理了部分章节的研究成果，并做了全书的校对工作，感谢他们的努力及对本书所做的贡献。
本书注重内容的完备性、系统性和创新性，可作为高校计算机科学专业、自动化专业师生研究相关内容的理论参考书，也可以作为该领域工程应用的参考用书。
尽管针对本书的撰写，我们投入了大量的人力和精力，但由于水平有限，书中一定存在各种不足，敬请谅解。
作 者
2018年5月于长春
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