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| 內容簡介： |
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本教材在系统地介绍工业机器人的基础理论、关键技术和应用的基础上，将加强机器人机械本体的设计方法的讲解，重点介绍机器人在机构设计、规划、控制、仿真和应用等方面近期所取得的成果，以及在轻工业的应用与发展。本书可用作高等工科院校机电一体化、机械制造、自动化技术等专业工业机器人技术课程的教材，也可供从事机器人研究的科技工作者使用。通过我们编著的《工业机器人技术》教材，以期满足我们国家高等院校特色办学的需要。
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| 目錄：
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前言
第1 章 绪论1
1. 1 机器人的发展1
1. 2 机器人的定义、特征、结构和技术
参数3
1. 3 机器人的分类5
1. 4 机器人涉及的相关理论及技术8
1. 5 课程学习导引8
1. 6 本章小结9
习题9
第2 章 机器人机械系统10
2. 1 机器人的机座10
2. 2 机器人末端操作器14
2. 3 机器人手腕27
2. 4 机器人手臂32
2. 5 机器人的驱动与传动37
2. 6 本章小结42
习题42
第3 章 机器人数学基础43
3. 1 机器人位置和姿态的表示43
3. 2 齐次坐标与动系的位姿表示45
3. 3 齐次坐标变换48
3. 4 变换矩阵的逆变换56
3. 5 本章小结60
习题60
第4 章 机器人运动学61
4. 1 机器人运动学方程的建立61
4. 2 机器人运动学方程的分析66
4. 3 典型机器人运动学方程的建立及
分析79
4. 4 机器人雅可比矩阵的建立及分析88
4. 5 本章小结101
习题101
第5 章 机器人动力学103
5. 1 连杆的速度和加速度分析103
5. 2 机器人静力学分析109
5. 3 牛顿—欧拉递推动力学方程111
5. 4 关节空间和操作空间动力学116
5. 5 动力学性能指标117
5. 6 动力学优化设计119
5. 7 拉格朗日动力学123
5. 8 操作臂的动力学建模和仿真124
5. 9 本章小结127
习题127
第6 章 机器人控制系统128
6. 1 概述128
6. 2 机器人信息检测装置130
6. 3 机器人运动控制系统138
6. 4 机器人运动控制系统实例分析142
6. 5 控制方式147
6. 6 单关节线性模型和控制148
6. 7 本章小结156
习题157
第7 章 机器人轨迹规划158
7. 1 机器人轨迹规划的分析158
7. 2 关节运动轨迹的插值162
7. 3 笛卡儿空间规划方法170
7. 4 四元数与直线轨迹规划173
7. 5 轨迹的实时生成177
7. 6 基于动力学模型的轨迹规划177
7. 7 本章小结178
习题178
第8 章 机器人设计方法和应用及其
发展180
8. 1 机器人一般设计原则、步骤和方法180
8. 2 工业机器人系统设计184
8. 3 特种机器人系统设计186
8. 4 机器人的应用192
8. 5 机器人的发展趋势200
8. 6 机器人与人类社会202
8. 7 本章小结203
习题203
参考文献204
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| 內容試閱：
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“工业机器人及其应用” 是高等工科院校机械设计制造及其自动化专业、电气自动化专业及相关专业课程体系中一门重要的课程。随着科学技术的迅猛发展, 传统的机器人技术的内涵正在不断地发生变化, 同时各院校课程体系改革深入展开, 对外交流也日益增加, 这使得本课程面临着新的挑战。为了更好地适应机械设计制造及其自动化专业、电气自动化专业的发展, 以及培养人才的需要, 按照专业教学指导委员会推荐的指导性教学计划要求, 结合编者多年来的教学实践, 参考了大量的国内外相关文献, 由此编写而成本书。本书具有如下特点：1. 在名词术语、符号代号、单位量纲等方面, 全书始终贯彻执行新的国家标准。描述规范、科学统一。
2. 将工业机器人的结构设计、运动学和动力学分析、控制技术、总体设计和应用等方面的理论知识有机统一, 阐述由浅入深, 形成了工业机器人技术的知识体系, 符合认知规律。
3. 注重对基本概念和基本知识的理解和掌握, 突出原理的应用, 注重工程实际问题的分析和解决, 贴近实际应用。
4. 本书适应面广, 既可作为本科生教材, 也可作为高职高专学生教材; 既适用于机械设计制造及其自动化专业、电气自动化专业的学生, 也可供相关工程技术人员参考。
全书共八章, 主要内容包括： 绪论、机器人机械系统、机器人数学基础、机器人运动学、机器人动力学、机器人控制系统、机器人轨迹规划、机器人设计方法和应用及其发展。
各章后备有习题, 便于读者自学。
参加本书编写的有袁夫彩第1 章、第2 章、第8 章、翟雪琴第3 章、第4 章、第5 章第1~3 节、王才东第5 章第4~9 节、第6 章、第7 章。本书由袁夫彩任主编, 翟雪琴和王才东任副主编。全书由袁夫彩统稿。河南工业大学刘保国教授担任主审。
教材编写是一项艰巨而又细致的工作。本书的编写得到了河南工业大学、郑州轻工业学院、哈尔滨工业大学、哈尔滨工程大学等单位有关方面的大力支持和帮助, 对此表示衷心的感谢! 本书参考了大量的国内外相关文献资料, 凝结着众多师长、朋友和亲人的心血, 在此向书中提到的, 以及未一一列出的, 为该书编写做出了无私帮助与支持的各位, 表示最真诚的谢意!由于编者水平有限, 书中不足之处在所难免, 敬请读者予以指正。
编 者
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