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| 內容簡介： |
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本书是作者多年来研究复杂网络控制系统Networkedcontrolsystems,NCS的网络调度与时延补偿理论与方法的概括与总结.针对共享同一网络带宽资源的复杂NCS,由于网络带宽资源有限,容易造成网络拥塞、数据丢包,以及数据传输过程中产生*、时变和不确定的网络时延,以作者提出的新型死区调度方法,内模控制以及Smith预估时延补偿方法为基础,深入研究了一自由度内模控制,二自由度内模控制,内模控制与Smith预估时延补偿及其关系,死区调度与新型死区调度方法,新型死区调度与内模控制协同设计,基于新型动态时延补偿方法1与2的多输入多输出复杂NCS,基于新型动态时延补偿方法1与2的多输入多输出解耦复杂NCS.以大量的仿真研究为实例,通过仿真验证了研究方法的有效性.其研究的网络结构涉及径直结构,分层结构,多回路复杂NCS,多输入多输出复杂NCS,以及网络化的解耦控制系统结构.采用的网络协议涉及有线与无线网络协议,以及非确定性网络协议.
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| 目錄：
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目录
前言
第1章 一自由度IMC的NC8 1
1.1 引言 1
1.2 国内外研究现状 1
1.2.1 内模控制器 1
1.2.2 IMC 3
1.2.3 IMC与先进控制结合 4
1.3 基于IMC的NC8 4
1.4 IMC的基本性质 6
1.5 IMC设计 6
1.5.1 前馈控制器 7
1.5.2 前馈滤波器 7
1.5.3 内模控制器 7
1.6 模型分析 7
1.7 一自由度IMC的NC8仿真 8
1.7.1 仿真设计 9
1.7.2 仿真研究 9
1.8 一自由度IMC的WNC8仿真 13
1.8.1 仿真设计 13
1.8.2 仿真研究 13
1.9 本章小结 15
参考文献 16
第2章 二自由度IMC的NC8 20
2.1 引言 20
2.2 系统结构 20
2.3 内模控制器设计 21
2.4 二自由度IMC的NC8仿真 22
2.4.1 仿真设计 22
2.4.2 仿真研究 23
2.4.3 滤波器参数选择 26
2.5 二自由度IMC的WNC8仿真 27
2.5.1 仿真设计 27
2.5.2 仿真研究 28
2.5.3 结果分析 29
2.6 本章小结 30
第3章 改进IMC的NC8 31
3.1 引言 31
3.2 针对不稳定时滞对象的改进IMC 31
3.2.1 系统结构 32
3.2.2 系统设计 33
3.3 被控对象在8右半平面存在极点的仿真 33
3.3.1 模型匹配 34
3.3.2 模型失配 35
3.4 被控对象在原点处存在极点的仿真 36
3.4.1 模型匹配 36
3.4.2 模型失配 37
3.5 二阶不稳定时滞被控对象仿真 37
3.5.1 模型匹配 39
3.5.2 模型失配 39
3.6 非最小相位系统控制器设计 40
3.7 8右半平面存在零点的仿真 40
3.7.1 模型匹配 41
3.7.2 模型失配 41
3.8 不同滤波器参数仿真 42
3.9 本章小结 43
第4章 新型8mith预估补偿与IMC的NC8 45
4.1 引言 45
4.2 基于新型8mith预估补偿的NC8 45
4.3 新型8mith预估补偿与IMC的联系 47
4.4 新型8mith预估补偿与IMC的区别 48
4.4.1 相同点 48
4.4.2 不同点 49
4.5 仿真设计与研究 49
4.6 本章小结 53
参考文献 53
第5章 基于新型死区调度的NC8 54
5.1 引言 54
5.2 网络调度研究现状 54
5.2.1 借鉴CPU的调度 55
5.2.2 基于优先级的调度 55
5.2.3 基于采样周期的调度 56
5.2.4 基于网络带宽的调度 57
5.2.5 基于死区的调度 59
5.3 控制器节点的新型死区调度 61
5.3.1 ML-NC8死区调度存在的问题 61
5.3.2 控制器节点实施方法 64
5.4 本章小结 65
参考文献 66
第6章 控制器节点死区调度仿真 71
6.1 引言 71
6.2 仿真设计 71
6.3 仿真研究 71
6.3.1 未采用调度策略 71
6.3.2 根据e的死区调度 74
b.3.3 根据e与ec的死区调度 76
6.3.4 网络数据包流量统计 79
6.4 本章小结 80
第7章 传感器和控制器节点死区调度 81
7.1 引言 81
7.2 问题提出 81
7.3 调度方法1 82
7.3.1 传感器节点设置死区 82
7.3.2 控制器节点设置死区 82
7.4 调度方法2 83
7.4.1 传感器节点设置死区 83
7.4.2 控制器节点设置死区 84
7.5 死区调度流程 84
7.6 方法特点 85
7.7 本章小结 86
第8章 调度方法仿真对比研究 87
8.1 引言 87
8.2 仿真设计 87
8.3 仿真研究 88
8.3.1 未采用调度策略 88
8.3.2 采用调度方法1 91
8.3.3 采用调度方法2 97
8.4 节省率比较 103
8.5 本章小结 104
第9章 复杂网络环境下死区调度仿真 105
9.1 引言 105
9.2 网络数据丢包 105
9.2.1 采用调度方法1 105
9.2.2 采用调度方法2 106
9.3 阶跃干扰 107
9.3.1 采用调度方法1 107
9.3.2 采用调度方法2 108
9.4 结果分析 109
9.5 本章小结 110
第10章 TITO-NC8时延补偿方法 111
10.1 引言 111
10.2 MIMO-NC8简介 111
10.3 TITO-NC8结构存在的问题 114
10.4 方法1 116
10.5 方法2 119
10.6 方法特点 123
10.7 本章小结 124
第11章 TITO-NDC8结构1时延补偿方法 125
11.1 引言 125
11.2 MIMO-NDC8结构I简介 125
11.3 TITO-NDC8结构1存在的问题 126
11.4 方法1 128
11.5 方法2 132
11.6 方法特点 137
11.7 本章小结 137
第12章 TITO-NDC8结构2时延补偿方法 138
12.1 引言 138
12.2 MIMO-NDC8结构Ⅱ简介 138
12.3 TITO-NDC8结构2存在的问题 139
12.4 方法1 141
12.5 方法2 145
12.6 方法特点 148
12.7 本章小结 149
第13章 TITO-NDC8结构3时延补偿方法 150
13.1 引言 150
13.2 TITO-NDC8结构3存在的问题 150
13.3 时延补偿方法 152
13.4 方法特点 156
13.5 本章小结 156
第14章 TITO-NDC8结构4时延补偿方法 157
14.1 引言 157
14.2 TITO-NDC8结构4存在的问题 157
14.3 时延补偿方法 159
14.4 方法特点 163
14.5 本章小结 164
第15章 TITO-NDC8结构5时延补偿方法 165
15.1 引言 165
15.2 TITO-NDC8结构5存在的问题 165
15.3 时延补偿方法 167
15.4 方法特点 171
15.5 本章小结 172
第16章 TITO-NDC8结构6时延补偿方法 173
16.1 引言 173
16.2 TITO-NDC8结构6存在的问题 173
16.3 方法1 175
16.4 方法2 179
16.5 方法特点 182
16.6 本章小结 183
第17章 TITO-NDC8结构7时延补偿方法 184
17.1 引言 184
17.2 TITO-NDC8结构7存在的问题 184
17.3 方法1 186
17.4 方法2 190
17.5 方法特点 194
17.6 本章小结 194
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