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內容簡介： 应用浸入与不变的设计理念在控制理论界久有流 传，其基本思路是：将目标系统嵌入到对象里，并使 得在一个不变流形上，它的特性和对象（渐近）一致 。该方法的主要步骤有：（1）构造一个目标系统， 其阶次要求比对象的低；（2）构造一个不变流形， 使对象系统在该流形上的限制与目标系统一致；（3 ）设计控制器使第二步中构造的流形具有吸引性，并 使所有轨迹有界，那么闭环控制系统的特性便能渐近 等于目标系统。一般来说，几何方法的特点是长于论 证短于应用，对一个给定系统进行设计时，需要较多 的技巧。谢七月、韩正之*的《非线性系统的浸入与 不变控制》的工作是：对这种浸入与不变理论提出具 体的设计方法，并用于一些低维系统。与滑模控制、 自适应控制等设计技术结合，拓展了其应用范围，用 于混沌同步设计，以及混合励磁电机的速度跟踪控制 设计。

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