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| 內容簡介： |
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本书根据教育部最新的高等职业教育教学改革要求以及工业机器人产业岗位技能需要，由企业技术人员和职业院校骨干教师共同编写。本书系统地讲解了工业机器人电气控制系统的安装与调试方法，共分为6章，第1章介绍工业机器人电气控制系统的构成；第2～4章介绍工业机器人电气控制系统的电路连接与检查工作；第5章介绍工业机器人PLC控制；第6章介绍工业机器人电气控制系统的调试方法等。本书内容全面新颖、实用性强，有利于学生实践能力的培养。 本书为高等职业本专科院校相应课程的教材，也可作为开放大学、成人教育、自学考试、中职学校和培训班的教材，以及企业工程技术人员、机器人爱好者的参考书。 本书配有免费的电子教学课件等，详见前言。
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| 關於作者： |
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邢美峰 副教授，在包头职业技术学院数控系，多年从事机电一体化、机械制造与自动化等专业领域教学及研究工作，主持完成多项教研项目。
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| 目錄：
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第1 章工业机器人电气控制系统的构成 1
项目内容及要求 1
1.1工业机器人的概念与分类 2
1.1.1工业机器人的定义 2
1.1.2工业机器人的分类 2
1.2工业机器人的组成 4
1.2.1控制系统 4
1.2.2驱动系统 5
1.2.3位置检测装置 5
1.2.4执行机构 5
1.3工业机器人的控制和编程 5
1.3.1工业机器人的控制原理 5
1.3.2工业机器人的编程方法 6
1.4工业机器人电气控制系统的构成 7
1.4.1IPC 单元 7
1.4.2示教器单元 7
1.4.3PLC 单元 8
1.4.4伺服驱动器 8
1.4.5伺服电动机 9
1.4.6光电式脉冲编码器 9
1.5工业机器人电气柜控制系统 9
1.5.1伺服控制系统 9
1.5.2PLC 控制系统 10
1.5.3继电控制系统 10
第2 章工业机器人交流供电电路 11
项目内容及要求 11
2.1低压断路器 12
2.1.1低压断路器的结构与工作原理 12
2.1.2低压断路器的型号含义和主要技术参数 13
2.1.3低压断路器的保护特性 14
2.1.4低压断路器典型产品 14
2.1.5低压断路器的选用与维护 15
2.2接触器 17
2.2.1交流接触器的结构 17
2.2.2交流接触器的工作原理 18
2.2.3接触器的主要技术参数 18
2.2.4常用接触器 19
2.2.5接触器的选用及维护 20
2.3熔断器 21
2.3.1熔断器的作用原理及主要特性 22
2.3.2熔断器的符号及型号所表示的意义 22
2.3.3熔断器的选用、维护与更换 23
2.4变压器 23
2.4.1变压器的结构与工作原理 24
2.4.2变压器的性能指标与选用 25
2.5航空插头 26
2.5.1航空插头的定义 26
2.5.2航空插头的性能指标 26
2.5.3航空插头的选择 28
2.6伺服驱动器的功能与接口分类 28
2.6.1伺服驱动器的功能 28
2.6.2伺服驱动器的接口分类 28
2.7电气系统图 30
2.7.1电气原理图 30
2.7.2电气元件布置安装图 30
2.7.3电气安装接线图 31
2.8电气原理图的识读方法 31
2.8.1识读主电路的步骤 31
2.8.2识读辅助电路的步骤 32
实训项目1工业机器人交流供电电路的安装与调试 32
考核与评价表138
第3 章工业机器人直流供电电路 39
项目内容及要求 39
3.1IPC 单元、PLC 单元与示教器 40
3.1.1IPC 单元 40
3.1.2可编程控制器PLC 单元 40
3.1.3示教器 43
3.2开关电源 44
3.2.1开关电源的结构 44
3.2.2选择开关电源的注意事项 45
3.2.3使用开关电源的注意事项 45
3.3与PLC 单元连接的低压电器 45
3.3.1电磁继电器 45
3.3.2控制按钮 47
3.3.3电磁阀 48
实训项目2工业机器人直流供电电路的安装与调试 50
考核与评价表255
第4 章工业机器人指令信号与反馈信号电路 56
项目内容及要求 56
4.1NCUC 总线 57
4.1.1NCUC 总线接口的引脚定义 58
4.1.2NCUC 总线的连接方法 58
4.2伺服驱动器反馈接口 59
4.3工业机器人位置检测元件的要求及分类 61
4.4光电式编码器的结构与作用 63
4.4.1增亮式光电编码器 63
4.4.2绝对式光电编码器 64
4.5反馈线航空插头引脚的分布与定义 65
4.6示教器与IPC 电路连接 65
4.6.1RJ45 接口 65
4.6.2水晶头的制作方法 66
4.6.3网线通断检测 67
实训项目3连接IPC 单元、PLC 单元和伺服驱动器单元 67
考核与评价表373
第5 章工业机器人PLC 控制 74
项目内容及要求 74
5.1可编程逻辑控制器的概念与特点 75
5.1.1可编程逻辑控制器PLC 的定义与应用范围 75
5.1.2PLC 的特点 76
5.1.3PLC 编程语言 77
5.2PLC 的硬件结构 77
5.2.1中央处理单元CPU78
5.2.2存储器 78
5.2.3输入 输出接口I O 模块78
5.2.4通信接口 79
5.2.5电源 79
5.3PLC 的工作方式与工作过程 79
5.3.1PLC 的工作方式 79
5.3.2PLC 的工作过程 80
5.4PLC 的程序结构 80
5.5PLC 的寄存器 82
5.5.1输入寄存器X82
5.5.2输出寄存器Y82
5.5.3G F 寄存器 82
5.5.4R 寄存器 83
5.5.5计数器 83
5.5.6定时器 84
5.6PLC 的基本元件与指令系统 85
5.6.1基本逻辑控制元件 85
5.6.2基本指令与编程方式 86
实训项目4工业机器人自动上下料控制 88
考核与评价表492
第6 章工业机器人电气控制系统调试 93
项目内容及要求 93
6.1电气控制系统通电前的检查 94
6.1.1设备外观检查 94
6.1.2电气连接情况检查 94
6.2上电后的参数设置 94
6.2.1工业机器人IPC 参数 95
6.2.2工业机器人伺服参数 98
6.3常用检查工具的使用 100
6.3.1万用表 100
6.3.2试电笔 103
实训项目5调试工业机器人电气控制系统 104
考核与评价表5110
参考文献 111
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| 內容試閱：
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工业机器人是一门迅速发展的综合性前沿学科，它作为先进制造业中不可替代的重要装备和手段，已成为衡量一个国家制造业水平和科技水平的重要标志，它的推广与应用将促进我国装备制造业的发展。目前我国工业机器人行业正处于高速发展的阶段，但工业机器人专业人才的培养却处于严重滞后状态。由于工业机器人具有先进性、复杂性和智能性的特点，因此，工业机器人电气控制系统安装调试与维修的方法与传统电气控制系统相比较发生了巨大的变化，相应的技能型人才极度匮乏。
本书以华数六关节工业机器人为例，系统地讲解工业机器人电气控制系统的安装、调试与维修方法。通过课程任务实施与操作模式，驱动教学过程，完成技能训练与知识学习。根据现代职业教育的需求与特点，逐步提高实践技能水平，扩展理论知识的深度与广度，不断锻炼行业岗位职业素养。
本书共分6章。第1章主要是使学生对工业机器人电气控制系统具有一个整体的认识，对各个控制元件的功能有所了解，对工业机器人的控制过程建立一个总体思路框架。第2~4章主要完成电气控制系统电路的连接工作，以核心器件的供电需求为主线，以交、直流供电方式为划分依据，逐步完成工业机器人电气控制系统的电路连接与检查工作。第5章主要介绍工业机器人中PLC的作用，如何利用PLC完成工业机器人与外部设备的通信工作，保证设备间的协调运行。第6章主要介绍工业机器人IPC参数与伺服驱动参数的设置方法，确保工业机器人正常运行。
本书由包头职业技术学院邢美峰主编并统稿。其中，第1章1.1~1.2节由石义淮编写，第1章1.3~1.5节及第2章由邢美峰编写，第3~4章由李伟娟编写，第5~6章由卢彦林编写。
本书在编写过程中得到华中数控股份有限公司、重庆华数机器人有限公司和武汉高德信息产业有限公司提供的大力帮助，还得到包头职业技术学院各级领导及孙海亮先生、黄学兵先生和金磊先生给予的技术支持与帮助，在此一并表示衷心的感谢。
由于本书编者水平有限，加之工业机器人控制技术发展迅速，因此，本书中存在不足在所难免，诚请广大读者批评指正。
为方便教学，本书配有免费的电子教学课件等，请有需要的教师登录华信教育资源网（http：www.hxedu.com.cn）免费注册后进行下载，如有问题请在网站留言或与电子工业出版社联系（E-mail：hxedu@phei.com.cn）。
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