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| 編輯推薦： |
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本书是教育部卓越工程师培养计划推荐教材、教育部高等院校特色专业教材、国家工程教育认证专业推荐教材。 科学定位 主要面向工程应用，培养既有理论素养，又有动手和实践能力的复合型人才。 内容全面 系统地介绍了机器人实际操作技术的基本方法，并引入若干工程实例。 突出实用性 简化理论知识，强调对实践能力和技术应用能力的培养。
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| 內容簡介： |
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本书用四篇分别介绍机器人基础知识和相关技术及其实训内容。介绍机器人基础知识；以安川机器人为例，介绍工业机器人操作的相关技术和方法；基于六自由度可拆装模块化工业机器人的结构与拆装实验，使读者掌握工业通用串联机器人的结构与原理；介绍工业机器人工装夹具设计的特点和方法。本书可作为应用型本科机电类类各专业的教材，也可作为自学、远程教育、高职高专教育的教学用书以及有关工程技术人员的参考书。
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| 目錄：
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序前言第1篇机器人基础知识第1章概述111机器人技术及发展现状112我国机器人技术发展的趋势及急需解决的关键问题4121我国机器人技术发展的趋势4122急需解决的关键问题5第2章机器人驱动、传动及传感系统主要部件721驱动系统主要部件7211舵机及舵机伺服控制7212步进电动机8213伺服电动机1122传动系统主要部件13221谐波减速器13222同步齿形带15223行星齿轮减速器1523传感系统主要部件16231红外测距传感器16232激光测距传感器16233旋转编码器18234光电开关传感器20235接近开关21236磁性开关22237压力传感器23238姿态传感器26239温度传感器27第2篇安川机器人应用技术与实践第3章安川NX100机器人结构及工作原理3031安川NX100机器人简介3032安川NX100机器人的结构31321电源箱32322控制箱32第4章安川NX100机器人的编程和操作3641机器人的开启36411开机前准备36412开机操作3642示教编程器36421示教编程器的按键功能36422示教编程器的画面显示40423示教编程器字符输入45424动作模式4643机器人的轴与坐标系47431机器人的轴47432机器人的坐标系47第5章简单的示教和再现5251示教52511示教前的准备52512示教的基本步骤52513轨迹的确认57514程序的修改5752程序再现57521程序再现前的准备57522再现的步骤5753机器人弧焊实例57531程序57532示教58533设定焊接条件59534轨迹和焊接的确认6054机器人搬运实例60541程序60542工具命令的使用方法61543示教62544轨迹和动作的确认6755机器人机加工实例68551程序68552示教69553轨迹和动作的确认7156机器人点焊实例72561程序72562设定焊接条件72563示教73564轨迹和焊接的确认7457机器人喷涂实例75571程序75572设定喷涂条件76573示教76574轨迹和动作的确认79第6章示教操作要点8061示教前的准备8062示教80621插补方式与再现速度的种类80622程序点示教8263确认程序点8464修改程序点8665修改程序87651调出程序87652与程序相关的画面88653修改程序的其他方面8866命令编辑88661命令组的说明89662程序举例89663需要注意的其他方面9067程序的编辑90671选择范围90672复制92673剪切93674粘贴93675反转粘贴9468试运行95第7章再现操作要点9671再现前的准备9672再现96721再现画面96722再现运行97723再现的特殊运行9773停止与再起动9874修改再现速度99第8章指令10181INFORM Ⅱ语言指令表10182运动指令10183调用指令10384跳转指令10385IO指令10386延时指令“TIMER”和脉冲指令“PULSE”10487等待指令10488运算指令10489操作命令105810SHIFT命令106第9章机器人安全和维护10891操作安全事项108911操作人员安全注意事项108912机器人的安装注意事项11092机器人的维护111921机械手保养注意事项111922控制箱保养注意事项112923机器人日常保养注意事项112第10章工业机器人应用案例113101机器人在汽车座椅骨架焊接中的应用1131011机器人工作站的组成及系统配置1131012机器人示教轨迹的确定1141013焊接参数的设定及控制115102机器人在摩托车踏板式车架焊接中的应用1151021机器人工作站组成1151022机器人焊接生产线主要设备116第2篇作业焊接机器人操作118作业A熟悉焊接机器人的基本功能和操作要领118作业B焊接机器人空间直线运动实验119作业C焊接机器人空间曲线运动操作120第3篇机器人结构与拆装实验第11章可拆装模块化机器人的结构121111机器人简介122112机器人的机械结构1241121机器人的总体机械结构1241122各模块机械结构125113机器人控制系统1281131机器人控制系统组成1281132机器人步进电动机控制系统1281133机器人交流伺服电动机控制系统128第12章可拆装模块化机器人实验130121机器人示教再现实验1301211实验目的1301212实验原理1301213实验步骤131122机器人运动学分析实验1331221实验目的1331222实验原理1331223实验步骤134123机器人机械本体拆卸和装配实验1391231实验目的1391232实验原理1391233实验步骤140124机器人各关节机械结构设计实验1551241实验目的1551242实验原理1551243实验步骤156第4篇工业机器人工装第13章工业机器人焊接工装设计简介159131概述1591311机器人焊接工装夹具的设计原则1591312焊接工装夹具的分类、组成和特点1601313机器人焊接工装夹具的方案设计161132机器人焊接工装夹具的常用结构1631321夹具的基本组成1631322基板1631323L板及H腿1631324支板1641325夹紧臂1641326定位块1661327垫片及侧板1661328定位销1671329支架17013210铰链销及链接17113211H形链接17313212闭锁装置及保护罩17313213支承架17413214焊枪导向17513215工件导向及吊具导向装置17613216焊枪通过性17613217旋转机构17613218举升机构176第14章机器人焊接夹具设计案例分析179141摩托车车架机器人焊接夹具的设计案例1791411车架焊接工装夹具设计方案的确定1791412车架在夹具中的定位以及定位器与夹具体的确定179142汽车车身装焊的工装设计案例1811421汽车车身的结构特点及对装焊工装的要求1811422装配精度18314236点定则在车身焊装夹具上的应用1831424车身分块和定位基准的选择1841425车身焊接夹具的结构及定位夹紧特点184143用于汽车生产线上的机器人焊接夹具设计案例185第4篇作业机器人焊接工装夹具操作188参考文献189
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我国是制造业大国，未来的产业结构将逐渐由劳动力密集型转化为技术密集型，新设备中很多都与机器人有关，需要大量的掌握机器人应用技术的人才。这些人员需要进行机器人相关技术的培训，以提高从业人员的素质。本书以机器人实际操作能力的培养为重点，是适合高等院校机电类、自动化等专业本科生学习的配套实训教程，也可作为高等职业教育、继续工程教育相关专业的教材。全书较系统地介绍了机器人实际操作技术的基本方法，并引入若干工程实例。本书始终遵循突出工程应用性、力求体现可读性和内容选材新颖性的原则。本教程从学生学习机器人相关技术和培训的角度，主要介绍如下四方面内容：（1）机器人基础知识。（2）以安川工业机器人为例，介绍工业机器人操作的相关技术和方法，提高学生的动手和操作能力。（3）基于六自由度可拆装模块化工业机器人的结构与拆装实验，使学生不仅能通过该机器人掌握工业通用串联机器人的结构与原理，还能够亲自动手分解操作，提高学生的实践动手能力。（4）以汽车车身机器人焊接为例，介绍机器人工装夹具设计的特点和方法。本书共4篇14章，介绍机器人的相关技术及其实训内容。第1篇包括两章，在第1章简要介绍机器人技术与发展的基础上，第2章介绍了机器人的驱动、传动及传感系统的主要部件。第2篇以安川焊接机器人为例，介绍了工业机器人操作的相关技术和方法，主要内容包括机器人的结构及工作原理、机器人的编程和操作、机器人的简单程序示教及再现、机器人的示教操作要点、机器人的再现操作要点、工业机器人指令、机器人的安全和维护、工业机器人应用案例等。第3篇主要内容为：可拆装模块化工业机器人的结构与拆装实验、运动学分析以及示教再现实验。第4篇主要介绍工业机器人工装夹具设计的特点和方法，包括：工业机器人焊接工装设计及焊接夹具设计案例。本书由俞建荣任主编，王殿君任副主编。第1篇第1章由俞建荣负责完成、第2章由王殿君、陈亚负责完成，第2篇、第4篇主要由俞建荣负责完成，第3篇主要由王振华、陈亚负责完成。杨德宇参加了第2篇、第4篇的编写，并在全稿文字处理方面做了许多工作。全书由俞建荣教授统稿。本书可作为应用型本科机电类各专业的教材，也可作为自学、远程教育、高职高专教育的教学用书以及有关工程技术人员的参考书。本书得到北京市属高等学校人才强教深化计划资助项目（PHR200907221）的支持。本书的编写得到安川首钢机器人有限公司、苏州博实机器人技术有限公司等企业江中控研究院有限公司的大力支持,参考了其有关机器人培训方面的材料，在此一并表示衷心的感谢。限于编者水平有限, 书中不足与疏漏之处在所难免, 恳请广大读者批评指正。
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