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| 內容簡介： |
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本书系统地阐述显式模型预测控制的理论和应用，分为4个部分，共13章，主要内容包括：绪论、凸优化问题、多参数规划理论、PWA系统；约束线性系统的显式模型、约束线性系统显式模型预测控制应用仿真研究；PWA系统的显式模型预测控制、PWA系统预测控制的仿真研究；显式模型预测控制系统半实物仿真实验、基于ARM-Linux平台的显式模型预测控制算法实现、显式模型预测控制在线计算中的点定位算法、三自由度直升机的显式模型预测控制、多胞体近似显式模型预测控制等。
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| 關於作者： |
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张聚，浙江工业大学教授、博士，作为国家公派访问学者，于2005年10月－2006年3月在德国斯图加特大学自动化与软件技术研究所，2006年4月－2006年9月在慕尼黑工业大学机器人与嵌入式系统研究所，从事学术交流与研究工作。
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| 目錄：
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第1章 绪论1
1.1 模型预测控制概况1
1.2 模型预测控制的可行性和稳定性分析5
1.3 显式模型预测控制概况6
参考文献9
第一部分 基 础 知 识
第2章 凸优化问题12
2.1 凸集12
2.2 多胞形16
2.3 函数28
2.4 凸优化29
2.5 总结33
参考文献33
第3章 多参数规划理论35
3.1 概述35
3.2 多参数非线性规划35
3.3 多参数线性规划36
3.4 多参数二次规划47
3.5 多参数混合整数线性规划54
3.6 多参数混合整数二次规划56
参考文献58
第4章 PWA系统59
4.1 概述59
4.2 不变集理论60
4.3 稳定性分析67
4.4 总结77
参考文献78
第二部分 算法及应用：线性系统
第5章 约束线性系统的显式模型预测控制80
5.1 概述80
5.2 多参数规划在控制上的有效计算81
5.3 约束系统的鲁棒低复杂度反馈控制91
5.4 有效隶属集测试98
5.5 总结107
参考文献108
第6章 约束线性系统显式模型预测控制应用仿真研究111
6.1 板球系统111
6.2 直线倒立摆系统112
6.3 车辆四轮转向系统118
参考文献123
第三部分 算法及应用：PWA系统
第7章 PWA系统的显式模型预测控制126
7.1 概述126
7.2 PWA系统稳定化控制器的构造127
7.3 PWA系统最优控制器的计算129
7.4 PWA系统的低复杂度反馈控制134
7.5 总结141
参考文献141
第8章 PWA系统预测控制的仿真研究143
8.1 DC-DC降压型变换器143
8.2 电机159
8.3 网络控制系统的丢包问题168
参考文献173
第四部分 实 验
第9章 显式模型预测控制系统半实物仿真实验176
9.1 引言176
9.2 EMPC算法在xPC半实物仿真平台上实现的整体架构176
9.3 建立EMPC控制系统的Matlab控制模型与Simulink控制模型177
9.4 系统状态分区及对应分区上的显式线性规律结构179
9.5 S-Function接口函数的结构179
9.6 EMPC算法xPC半实物仿真目标可执行文件编译流程180
9.7 控制效果180
参考文献182
第10章 基于ARM-Linux平台的显式模型预测控制算法实现183
10.1 引言183
10.2 选择ARM-Linux平台作为实物仿真平台的原因183
10.3 建立Matlab控制模型184
10.4 EMPC算法在ARM-Linux平台实现的整体架构184
10.5 系统状态分区及其对应分区上的显式线性规律的数据结构186
10.6 接口函数mpt_getInput的结构188
10.7 ARM-Linux平台下的实际控制程序结构190
10.8 控制效果191
参考文献192
第11章 显式模型预测控制在线计算中的点定位算法194
11.1 点定位算法简介194
11.2 点定位算法基础195
11.3 点定位经典算法与优化算法195
11.4 算法实验对比分析207
参考文献208
第12章 三自由度直升机的显式模型预测控制210
12.1 引言210
12.2 Quanser三自由度直升机系统结构和数学模型210
12.3 三自由度直升机的显式模型预测控制214
12.4 调节218
12.5 跟踪227
参考文献234
第13章 多胞体近似显式模型预测控制235
13.1 引言235
13.2 双描述法235
13.3 重心函数法240
13.4 多胞体近似显式模型预测控制的控制律242
13.5 多胞体近似显式模型预测控制算法的性能分析244
13.6 三自由度直升机的多胞体近似显式模型预测控制251
13.7 总结255
参考文献
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